| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.1.1 三维传感器 | 第10-11页 |
| 1.1.2 三维点云数据 | 第11页 |
| 1.1.3 三维点云数据的处理 | 第11-12页 |
| 1.2 点云配准国内外现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 点云初始配准 | 第12-13页 |
| 1.2.2 点云精确配准 | 第13-14页 |
| 1.3 论文研究内容及意义 | 第14-15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 三维激光雷达点云获取与预处理 | 第16-23页 |
| 2.1 点云数据采集与可视化 | 第16-20页 |
| 2.1.1 三维激光雷达VLP-16 | 第16-18页 |
| 2.1.2 PCL点云库 | 第18-19页 |
| 2.1.3 雷达点云数据特征 | 第19-20页 |
| 2.2 点云预处理 | 第20-22页 |
| 2.2.1 干扰点滤除 | 第20页 |
| 2.2.2 离群点的滤除 | 第20-21页 |
| 2.2.3 点云预处理结果 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于随机霍夫变换的平面提取 | 第23-35页 |
| 3.1 平面提取方法 | 第23-25页 |
| 3.1.1 区域增长法 | 第23页 |
| 3.1.2 基于RANSAC法 | 第23-24页 |
| 3.1.3 霍夫变换法 | 第24-25页 |
| 3.2 随机霍夫变换 | 第25-29页 |
| 3.2.1 点的选取 | 第26-28页 |
| 3.2.2 球形累加器 | 第28-29页 |
| 3.3 平面误判检测 | 第29-31页 |
| 3.4 平面检测结果 | 第31-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 平面面积计算 | 第35-41页 |
| 4.1 平面面积计算方法 | 第35-36页 |
| 4.2 点云投影 | 第36-37页 |
| 4.3 基于alpha shapes算法的面积计算 | 第37-39页 |
| 4.4 计算几何算法库CGAL | 第39-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 基于平面的配准 | 第41-46页 |
| 5.1 平面对应关系的确定 | 第41-42页 |
| 5.2 变换矩阵计算 | 第42-43页 |
| 5.2.1 旋转矩阵计算 | 第42-43页 |
| 5.2.2 平移矩阵计算 | 第43页 |
| 5.3 配准结果 | 第43-45页 |
| 5.3.1 基于平面的初始配准结果 | 第43-44页 |
| 5.3.2 基于平面的ICP精细配准 | 第44-45页 |
| 5.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第六章 实验结果与分析 | 第46-53页 |
| 6.1 实验数据和参数设置 | 第46-47页 |
| 6.2 配准比较 | 第47-53页 |
| 第七章 总结与展望 | 第53-56页 |
| 7.1 总结 | 第53-54页 |
| 7.2 展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 作者简介 | 第60页 |