变焦高精度双目立体视觉测量技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 传统立体视觉测量的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 国外立体视觉测量的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内立体视觉测量的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 基于变焦的双目立体视觉测量技术 | 第17-20页 |
| 1.3.1 变焦相机的标定方法 | 第17-18页 |
| 1.3.2 图像特征点提取与匹配 | 第18-19页 |
| 1.3.3 点云的获取与拼接 | 第19-20页 |
| 1.4 论文选题背景 | 第20-21页 |
| 1.5 本文研究内容及安排 | 第21-22页 |
| 第二章 双目变焦三维测量模型 | 第22-33页 |
| 2.1 引言 | 第22-23页 |
| 2.2 变焦相机成像原理 | 第23-27页 |
| 2.2.1 定焦相机小孔成像原理 | 第23-24页 |
| 2.2.2 变焦相机的工作原理 | 第24-26页 |
| 2.2.3 成像平面的位置补偿 | 第26-27页 |
| 2.3 双目立体测量原理与模型 | 第27-32页 |
| 2.3.1 坐标系的建立与转换 | 第28-30页 |
| 2.3.2 双目成像数学模型 | 第30-31页 |
| 2.3.3 双目系统的极线约束与校正 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 变尺度图像的特征点提取与匹配 | 第33-46页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 尺度不变特征变换(SIFT) | 第34-38页 |
| 3.2.1 构建尺度空间检测极值点 | 第34-36页 |
| 3.2.2 特征点过滤与精确定位 | 第36-37页 |
| 3.2.3 生成特征描述子 | 第37-38页 |
| 3.3 基于轮廓法向量的特征点匹配 | 第38-43页 |
| 3.3.1 图像的单应性矩阵 | 第38-39页 |
| 3.3.2 图像轮廓的提取 | 第39-41页 |
| 3.3.3 求解轮廓法向量 | 第41-42页 |
| 3.3.4 建立特征能量描述因子 | 第42-43页 |
| 3.4 特征点匹配实验 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 分步式标定双目变焦测量系统 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 测量系统的初始标定 | 第46-49页 |
| 4.2.1 标定平面到图像的单应性 | 第47页 |
| 4.2.2 利用约束条件求解内参矩阵 | 第47-49页 |
| 4.2.3 极大似然参数估计 | 第49页 |
| 4.3 变焦后测量系统的分步式标定 | 第49-55页 |
| 4.3.1 相机主点的计算 | 第50-51页 |
| 4.3.2 变焦相机主距的计算原理 | 第51-53页 |
| 4.3.3 外部参数RT | 第53-55页 |
| 4.4 标定实验与分析 | 第55-61页 |
| 4.4.1 测量系统的初始标定实验 | 第55-56页 |
| 4.4.2 测量系统的分步式标定实验 | 第56-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 三维点云重建与拼接 | 第62-76页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 变焦系统测量流程 | 第62-63页 |
| 5.3 重建三维点云 | 第63-68页 |
| 5.3.1 四步相移算法原理 | 第64-65页 |
| 5.3.2 多频外差原理 | 第65-67页 |
| 5.3.3 条纹结构光周期的选择 | 第67-68页 |
| 5.4 拼接三维点云 | 第68-70页 |
| 5.4.1 点云间的刚体变换关系 | 第68-69页 |
| 5.4.2 四元数法求解变换矩阵 | 第69-70页 |
| 5.5 点云的重建与拼接实验 | 第70-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |
