| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 单机GPS 定位发展的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文研究的主要内容及结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 GPS 系统及其定位原理 | 第14-31页 |
| 2.1 GPS 系统组成 | 第14-16页 |
| 2.2 GPS 基本定位原理 | 第16-18页 |
| 2.2.1 三维位置确定 | 第16-17页 |
| 2.2.2 确定从卫星到用户的距离 | 第17-18页 |
| 2.3 GPS 定位的通用模型及其传统解算方法 | 第18-27页 |
| 2.3.1 GPS 定位的通用模型 | 第18-19页 |
| 2.3.2 最小二乘迭代算法 | 第19-22页 |
| 2.3.3 卡尔曼滤波 | 第22-25页 |
| 2.3.4 扩展卡尔曼滤波 | 第25-27页 |
| 2.4 GPS 定位的误差源分析 | 第27-30页 |
| 2.4.1 卫星误差 | 第27-28页 |
| 2.4.2 传播误差 | 第28-29页 |
| 2.4.3 接收误差 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 GPS 高精度定位的非线性模型及其解算方法 | 第31-43页 |
| 3.1 伪距－多普勒定位模型 | 第31-33页 |
| 3.1.1 状态模型 | 第31-33页 |
| 3.1.2 测量模型 | 第33页 |
| 3.2 主要误差源的建模 | 第33-35页 |
| 3.2.1 电离层误差的补偿模型 | 第33-35页 |
| 3.2.2 对流层误差补偿模型 | 第35页 |
| 3.3 平淡卡尔曼滤波 | 第35-37页 |
| 3.4 GPS 实验及结果分析 | 第37-42页 |
| 3.4.1 伪距、伪距-多普勒两种观测模型的实验比较 | 第38-40页 |
| 3.4.2 EKF、UKF、ILS 算法的实验比较 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 恶劣环境下GPS 高精度定位的建模及算法 | 第43-48页 |
| 4.1 恶劣环境下的定位模型 | 第43-44页 |
| 4.2 GPS 实验及结果分析 | 第44-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 基于提高GPS 定位估计速度的滤波算法 | 第48-55页 |
| 5.1 改进型平淡卡尔曼滤波（UKF-ADDITIVE，UKF-A） | 第48-49页 |
| 5.2 超球面平淡卡尔曼滤波 | 第49-52页 |
| 5.3 GPS 实验及结果分析 | 第52-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 基于非线性滤波和平滑相迭代的GPS 定位方法 | 第55-68页 |
| 6.1 卡尔曼平滑 | 第55-60页 |
| 6.2 非线性系统的卡尔曼平滑 | 第60-61页 |
| 6.3 基于滤波-平滑相迭代算法的定位估计 | 第61-62页 |
| 6.4 GPS 实验及结果分析 | 第62-67页 |
| 6.4.1 后验平滑GPS 实验 | 第62-64页 |
| 6.4.2 基于滤波-平滑迭代算法的GPS 实验 | 第64-67页 |
| 6.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 总结与展望 | 第68-71页 |
| 7.1 本文总结 | 第68-69页 |
| 7.2 本文研究内容的展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第75-77页 |
