| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第12-16页 |
| 1.2.1 Kalman滤波理论 | 第12-13页 |
| 1.2.2 参数不精准系统 | 第13-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容介绍 | 第16页 |
| 1.4 论文的内容安排 | 第16-17页 |
| 第2章 Kalman滤波基础知识 | 第17-22页 |
| 2.1 Kalman滤波 | 第17-18页 |
| 2.2 扩展强跟踪滤波 | 第18-19页 |
| 2.3 容积Kalman滤波 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 噪声方差不精准的Kalman滤波性能分析 | 第22-37页 |
| 3.1 引言 | 第22-23页 |
| 3.2 系统描述 | 第23页 |
| 3.3 测量噪声方差不精准 | 第23-28页 |
| 3.3.1 测量噪声方差精准下的MSE | 第23-24页 |
| 3.3.2 测量噪声方差不精准下的MSEs | 第24页 |
| 3.3.3 测量噪声方差不精准测下的三种MSEs排序 | 第24-26页 |
| 3.3.4 测量噪声方差不精准下的三种MSEs相对接近程度 | 第26-28页 |
| 3.4 过程噪声方差不精准 | 第28-33页 |
| 3.4.1 过程噪声方差精准下的MSE | 第28-29页 |
| 3.4.2 过程噪声方差不精准下的MSEs | 第29页 |
| 3.4.3 过程噪声方差不精准下的三种MSEs排序 | 第29-31页 |
| 3.4.4 过程噪声方差不精准下的三种MSEs相对接近程度 | 第31-33页 |
| 3.5 工程实践指导 | 第33页 |
| 3.6 仿真实验 | 第33-36页 |
| 3.6.1 仿真一 | 第33-34页 |
| 3.6.2 仿真二 | 第34-36页 |
| 3.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 扩展强跟踪滤波性能分析研究 | 第37-53页 |
| 4.1 引言 | 第37-38页 |
| 4.2 补充知识 | 第38-40页 |
| 4.2.1 目标与节点间的距离 | 第38-39页 |
| 4.2.2 建立基于RSSI的测量模型 | 第39-40页 |
| 4.3 系统描述 | 第40-41页 |
| 4.4 EKF和ESTF滤波参数比较 | 第41-45页 |
| 4.4.1 比较预测MSE | 第41-42页 |
| 4.4.2 比较滤波计算MSE | 第42-43页 |
| 4.4.3 比较增益 | 第43-45页 |
| 4.5 EKF和ESTF估计性能不一致性研究 | 第45-47页 |
| 4.5.1 均方根误差 | 第45页 |
| 4.5.2 性能度量的不一致性 | 第45-47页 |
| 4.6 ESTF估计性能表达式的不匹配性研究 | 第47页 |
| 4.7 仿真实验 | 第47-51页 |
| 4.7.1 仿真一 | 第49-50页 |
| 4.7.2 仿真二 | 第50页 |
| 4.7.3 仿真三 | 第50-51页 |
| 4.7.4 仿真四 | 第51页 |
| 4.8 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 自适应集合五阶迭代容积Kalman滤波融合方法 | 第53-71页 |
| 5.1 引言 | 第53-54页 |
| 5.2 系统描述 | 第54-55页 |
| 5.3 五阶集合迭代容积信息滤波 | 第55-59页 |
| 5.3.1 五阶CKF | 第55页 |
| 5.3.2 迭代容积信息滤波CIF(FICIF) | 第55-56页 |
| 5.3.3 集合容积Kalman滤波(EnCKF) | 第56-57页 |
| 5.3.4 集合五阶迭代容积信息滤波(EnFICIF) | 第57-59页 |
| 5.4 多传感器五阶集合迭代容积信息滤波 | 第59-62页 |
| 5.4.1 集中式测量值扩维融合 | 第60页 |
| 5.4.2 集中式测量值加权融合 | 第60-61页 |
| 5.4.3 集中式序贯滤波融合 | 第61页 |
| 5.4.4 分布式反馈融合 | 第61-62页 |
| 5.5 多传感器融合算法性能分析 | 第62-67页 |
| 5.5.1 算法I与算法II融合性能比较 | 第62-63页 |
| 5.5.2 算法I与算法III融合性能比较 | 第63-64页 |
| 5.5.3 算法I与算法IV融合性能比较 | 第64-65页 |
| 5.5.4 测量更新次序的可交换性研究 | 第65-67页 |
| 5.6 仿真实验 | 第67-70页 |
| 5.6.1 仿真一 | 第67-68页 |
| 5.6.2 仿真二 | 第68页 |
| 5.6.3 仿真三 | 第68-69页 |
| 5.6.4 仿真四 | 第69页 |
| 5.6.5 仿真五 | 第69-70页 |
| 5.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结和展望 | 第71-73页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第71页 |
| 6.2 论文工作展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-81页 |
| 附录 | 第81页 |
