视觉位置伺服系统及电机驱动器的设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 前言 | 第7-11页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外发展及研究现状 | 第7-9页 |
| 1.3 课题的研究内容及论文结构安排 | 第9-11页 |
| 2 系统总体方案 | 第11-37页 |
| 2.1 系统总体方案 | 第11-26页 |
| 2.1.1 目标图像识别技术 | 第12-17页 |
| 2.1.2 永磁电机的矢量控制 | 第17-26页 |
| 2.2 主要元器件选型 | 第26-29页 |
| 2.2.1 电机选型 | 第26-28页 |
| 2.2.2 摄像头选型 | 第28页 |
| 2.2.3 主控芯片选型 | 第28-29页 |
| 2.2.4 驱动模块主要芯片选型 | 第29页 |
| 2.3 位置伺服系统仿真 | 第29-35页 |
| 2.3.1 仿真环境介绍 | 第29-30页 |
| 2.3.2 系统仿真模块 | 第30-33页 |
| 2.3.3 永磁位置伺服系统仿真结果 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 3 PMSM驱动器设计 | 第37-47页 |
| 3.1 PMSM驱动器控制的总体框架 | 第37页 |
| 3.2 PMSM驱动器原理图和PCB设计 | 第37-45页 |
| 3.2.1 主控及驱动器原理图的设计 | 第37-45页 |
| 3.2.2 驱动器PCB设计 | 第45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-47页 |
| 4 系统软件设计 | 第47-59页 |
| 4.1 视频图像处理 | 第48-50页 |
| 4.1.1 软件操作平台 | 第48-49页 |
| 4.1.2 图像分割 | 第49-50页 |
| 4.1.3 像素偏差计算 | 第50页 |
| 4.2 位置伺服系统的控制算法 | 第50-57页 |
| 4.2.1 位置伺服系统实验软件平台 | 第50-51页 |
| 4.2.2 PMSM矢量控制 | 第51-52页 |
| 4.2.3 三电阻法电流采样 | 第52-56页 |
| 4.2.4 PID算法 | 第56-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-59页 |
| 5 实验及结果分析 | 第59-65页 |
| 5.1 基于视觉的图像处理 | 第59-60页 |
| 5.2 位置伺服系统调试结果 | 第60-64页 |
| 5.2.1 电机控制波形测试 | 第60-62页 |
| 5.2.2 基于视觉的位置伺服系统测试 | 第62-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
