5-DOF光栅拼接并联装置的优化设计与实验验证
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 机械式光栅拼接研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 并联机构构型综合及应用研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 目前存在的问题 | 第14页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 光栅拼接并联机构构型综合及优选 | 第16-26页 |
| 2.1 基于虚拟链法的构型综合理论基础 | 第16-18页 |
| 2.1.1 旋量理论简介 | 第16-17页 |
| 2.1.2 虚拟链法简介 | 第17-18页 |
| 2.2 PPS型并联机构构型综合 | 第18-24页 |
| 2.2.1 根据运动螺旋系确定约束螺旋系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 约束旋量系分解及组合 | 第19-20页 |
| 2.2.3 运动链分支的组装 | 第20-23页 |
| 2.2.4 机构驱动副的选取 | 第23-24页 |
| 2.3 并联机构构型优选 | 第24-25页 |
| 2.3.1 选择主被动运动支链类型 | 第24页 |
| 2.3.2 确定主被动支链数目和形式 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 光栅拼接并联机构结构参数优化 | 第26-37页 |
| 3.1 光栅拼接机构优化目标选取 | 第26-30页 |
| 3.1.1 稳定性目标分析 | 第26-29页 |
| 3.1.2 工作空间目标分析 | 第29-30页 |
| 3.2 优化目标函数确定 | 第30-33页 |
| 3.2.1 刚度的目标函数确定 | 第30-32页 |
| 3.2.2 工作空间的目标函数确定 | 第32-33页 |
| 3.3 优化变量选取及性能分析 | 第33-36页 |
| 3.3.1 光栅拼接机构结构变量的确定 | 第33-34页 |
| 3.3.2 刚度和工作空间性能分析 | 第34-35页 |
| 3.3.3 优化变量的选取和求解 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 光栅拼接并联装置的结构设计及优化 | 第37-50页 |
| 4.1 关键部件结构设计与分析 | 第37-43页 |
| 4.1.1 支链结构设计 | 第38-40页 |
| 4.1.2 柔性部件的结构设计与分析 | 第40-43页 |
| 4.2 光栅拼接并联装置的有限元分析 | 第43-47页 |
| 4.2.1 光栅拼接并联装置的静力分析 | 第43-45页 |
| 4.2.2 光栅拼接并联装置的模态分析 | 第45-47页 |
| 4.3 光栅拼接装置的结构优化 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 光栅拼接并联装置运动性能实验 | 第50-56页 |
| 5.1 微驱动模块运动测试实验 | 第50-52页 |
| 5.2 运动精度测试实验 | 第52-54页 |
| 5.3 稳定性测试实验 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
