智能汽车车道保持控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 智能汽车研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 车道模型研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 车道保持控制算法研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 基于图像信息的车道建模 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 车道模型坐标系 | 第18-21页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.2.2 坐标系变换 | 第19-21页 |
| 2.3 车道模型 | 第21-23页 |
| 2.4 车道模型实验结果 | 第23-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 车道跟踪滚动时域控制方法研究 | 第29-49页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 车辆动力学建模 | 第29-33页 |
| 3.3 模型预测控制方法研究 | 第33-37页 |
| 3.3.1 基于车道模型的期望路径规划 | 第33-34页 |
| 3.3.2 车道跟踪的滚动时域控制器设计 | 第34-37页 |
| 3.4 仿真结果与分析 | 第37-48页 |
| 3.4.1 不同预瞄点个数仿真 | 第38-39页 |
| 3.4.2 基于实际车道工况仿真 | 第39-41页 |
| 3.4.3 双移线工况仿真 | 第41-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 车道保持控制系统的嵌入式分平台实现 | 第49-66页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 车道模型的Jacinto6平台软件开发 | 第49-56页 |
| 4.2.1 Jacinto6开发平台数据流实现 | 第50-51页 |
| 4.2.2 车道模型C代码实现 | 第51-53页 |
| 4.2.3 Jacinto6平台的CAN通信实现 | 第53-56页 |
| 4.3 车道跟踪的显式预测控制器设计 | 第56-60页 |
| 4.4 显式控制器仿真结果与分析 | 第60-63页 |
| 4.4.1 双移线工况仿真 | 第60-62页 |
| 4.4.2 基于实际车道工况仿真 | 第62-63页 |
| 4.5 车道跟踪在d SPACE仿真系统中的实现 | 第63-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
