| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第13页 |
| 1.2 半潜式海洋平台动力定位系统简介 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第15-18页 |
| 1.3.1 动力定位控制方法的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 自抗扰控制方法的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 半潜式海洋平台动力定位系统数学模型 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 海洋平台运动数学模型 | 第19-22页 |
| 2.2.1 坐标系及其变换 | 第19-21页 |
| 2.2.2 海洋平台低频运动模型 | 第21-22页 |
| 2.2.3 模型转换 | 第22页 |
| 2.3 海洋环境模型 | 第22-25页 |
| 2.3.1 风的干扰数学模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 浪的干扰数学模型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 流的干扰数学模型 | 第24-25页 |
| 2.4 本文研究对象及模型检验 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 海洋平台动力定位典型自抗扰控制 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 经典PID控制简介 | 第29-30页 |
| 3.3 典型自抗扰控制 | 第30-34页 |
| 3.3.1 跟踪微分器 | 第31-32页 |
| 3.3.2 扩张状态观测器 | 第32-33页 |
| 3.3.3 非线性状态误差反馈控制率 | 第33-34页 |
| 3.4 自抗扰对多变量系统的解耦控制 | 第34-36页 |
| 3.5 PID与ADRC控制效果的比较 | 第36-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 海洋平台动力定位滑模自抗扰控制 | 第41-59页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 滑模控制简介 | 第41-45页 |
| 4.2.1 线性滑模控制 | 第41-42页 |
| 4.2.2 传统终端滑模控制 | 第42-44页 |
| 4.2.3 非奇异终端滑模控制 | 第44-45页 |
| 4.3 滑模自抗扰控制器的设计 | 第45-48页 |
| 4.3.1 连续光滑扩张状态观测器的设计 | 第45-47页 |
| 4.3.2 滑模非线性状态误差反馈控制律的设计 | 第47-48页 |
| 4.4 仿真分析 | 第48-57页 |
| 4.4.1 较小环境干扰下的仿真分析 | 第48-53页 |
| 4.4.2 较大环境干扰下的仿真分析 | 第53-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 动态面扩张状态观测器对动力定位系统扰动的估计 | 第59-73页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 动态面控制简介 | 第59-63页 |
| 5.3 动态面滑模自抗扰控制器的设计 | 第63-67页 |
| 5.3.1 动态面扩张状态观测器的设计 | 第63-65页 |
| 5.3.2 滑模非线性状态误差反馈控制律的调整 | 第65-67页 |
| 5.4 仿真分析 | 第67-72页 |
| 5.4.1 较小环境干扰下的仿真分析 | 第67-69页 |
| 5.4.2 较大环境干扰下的仿真分析 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |