| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 课题背景来源 | 第16-17页 |
| 1.2 光电稳定平台发展概况 | 第17-19页 |
| 1.2.1 光电稳定平台结构及稳定方式发展概况 | 第17-18页 |
| 1.2.2 国内外光电稳定平台技术现状 | 第18-19页 |
| 1.3 陀螺安装误差测量技术现状 | 第19-20页 |
| 1.3.1 陀螺安装误差测量方法 | 第19页 |
| 1.3.2 陀螺安装误差测量数据处理 | 第19-20页 |
| 1.4 主要研究内容及研究意义 | 第20-22页 |
| 第二章 光电稳定平台运动学机理 | 第22-36页 |
| 2.1 光电稳定平台总体概述 | 第22-26页 |
| 2.1.1 光电稳定平台稳定机理 | 第22-24页 |
| 2.1.2 整体稳定的两种工作方式 | 第24-26页 |
| 2.2 整体稳定光电平台的系统组成 | 第26-27页 |
| 2.3 坐标系建立与运动学基本理论 | 第27-32页 |
| 2.3.1 坐标系建立 | 第27-29页 |
| 2.3.2 运动学基本理论 | 第29-32页 |
| 2.4 两轴两环架稳定平台运动学分析 | 第32-34页 |
| 2.4.1 稳定平台保持视轴稳定的运动学原理 | 第32页 |
| 2.4.2 稳定平台保持稳定时各环架角速度 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 光电稳定平台结构设计 | 第36-46页 |
| 3.1 光电稳定平台结构总体方案 | 第36-38页 |
| 3.1.1 光电稳定平台功能要求及主要性能指标 | 第36页 |
| 3.1.2 光电稳定平台气动外形的选取 | 第36-37页 |
| 3.1.3 光电稳定平台机械结构的选取 | 第37-38页 |
| 3.2 俯仰机构设计 | 第38-41页 |
| 3.2.1 结构型式 | 第38页 |
| 3.2.2 轴系设计 | 第38-41页 |
| 3.3 方位机构设计 | 第41-42页 |
| 3.3.1 结构型式 | 第41-42页 |
| 3.3.2 轴系设计 | 第42页 |
| 3.4 各轴系正交误差影响分析及误差分配 | 第42-45页 |
| 3.4.1 各轴系正交误差对测角精度影响分析 | 第43-44页 |
| 3.4.2 满足测角精度时轴系各正交误差的分配 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 陀螺安装误差分析 | 第46-60页 |
| 4.1 陀螺安装误差的定义 | 第46-47页 |
| 4.2 陀螺安装误差对指向误差影响机理分析 | 第47-50页 |
| 4.3 陀螺安装误差对指向误差影响的Matlab仿真 | 第50-51页 |
| 4.3.1 陀螺安装误差对指向误差影响的仿真流程 | 第50页 |
| 4.3.2 陀螺安装误差对指向误差影响仿真模型的建立 | 第50-51页 |
| 4.4 仿真数据分析 | 第51-58页 |
| 4.4.1 扰动输入为周期性扰动时数据分析 | 第51-54页 |
| 4.4.2 扰动输入为周期性扰动与随机扰动叠加时的数据分析 | 第54-58页 |
| 4.4.3 结论 | 第58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 陀螺随机漂移误差处理方法研究 | 第60-74页 |
| 5.1 陀螺随机漂移误差模型分析及参数辨识 | 第60-68页 |
| 5.1.1 时间序列分析法 | 第61-62页 |
| 5.1.2 陀螺数据采集、统计分析及预处理 | 第62-66页 |
| 5.1.3 误差模型参数辨识与最优模型选取 | 第66-68页 |
| 5.2 陀螺随机漂移误差滤波处理 | 第68-72页 |
| 5.2.1 陀螺随机漂移误差常用滤波方法 | 第68页 |
| 5.2.2 卡尔曼滤波 | 第68-70页 |
| 5.2.3 基于卡尔曼滤波的陀螺随机漂移误差处理 | 第70-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 陀螺安装误差测量与补偿 | 第74-84页 |
| 6.1 陀螺安装误差的测量 | 第74-81页 |
| 6.1.1 陀螺安装误差的测量原理及设备组成 | 第74-77页 |
| 6.1.2 陀螺安装误差测量流程及数据处理 | 第77-81页 |
| 6.2 陀螺安装误差的消除 | 第81-83页 |
| 6.2.1 陀螺安装误差消除方法 | 第81-82页 |
| 6.2.2 陀螺安装误差补偿有效性验证 | 第82-83页 |
| 6.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 第七章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 作者简介 | 第92-93页 |
