| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 并联机构的发展概况 | 第17-19页 |
| 1.2.2 并联机构的误差分析与补偿方法 | 第19-20页 |
| 1.3 论文主要工作与章节安排 | 第20-23页 |
| 1.3.1 论文主要工作 | 第20-21页 |
| 1.3.2 论文章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 六自由度并联机构铰链的标定算法研究 | 第23-39页 |
| 2.1 stewart六自由度并联机构的误差分析 | 第23-25页 |
| 2.2 坐标的建立及六自由度并联机构运动学正逆解算法 | 第25-30页 |
| 2.2.1 坐标的建立 | 第25页 |
| 2.2.2 运动学逆解 | 第25-28页 |
| 2.2.3 运动学正解 | 第28-30页 |
| 2.3 铰链标定算法 | 第30-38页 |
| 2.3.1 铰链标定算法简介 | 第30-33页 |
| 2.3.2 铰链标定算法仿真 | 第33-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于混合密度神经网络的直接补偿算法 | 第39-53页 |
| 3.1 高精度天线副面精度补偿思路 | 第39-40页 |
| 3.2 混合密度神经网络 | 第40-45页 |
| 3.2.1 混合密度神经网络模型 | 第40-42页 |
| 3.2.2 混合密度神经网络算法 | 第42-45页 |
| 3.3 混合密度神经网络仿真 | 第45-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-53页 |
| 第四章 软件平台开发及实验 | 第53-69页 |
| 4.1 软件平台开发 | 第53-57页 |
| 4.1.2 软件平台工作原理及设计方案 | 第53-54页 |
| 4.1.3 软件平台功能 | 第54-57页 |
| 4.2 平台位姿精度调整实验 | 第57-67页 |
| 4.2.1 实验环境 | 第57-59页 |
| 4.2.2 开环位姿精度实验 | 第59-61页 |
| 4.2.3 铰链标定实验 | 第61-64页 |
| 4.2.4 混合密度神经网络直接补偿实验 | 第64-67页 |
| 4.3 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 论文总结 | 第69页 |
| 5.2 前景展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 作者简介 | 第77-78页 |