| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 技术发展与现状 | 第11-13页 |
| 1.3 自动导航系统的主要技术 | 第13-15页 |
| 1.3.1 自动导航定位传感器 | 第13-14页 |
| 1.3.2 导航控制算法 | 第14-15页 |
| 1.4 研究内容与技术路线 | 第15-17页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 插秧机自动导航系统硬件设计 | 第18-28页 |
| 2.1 GPS定位系统 | 第18-22页 |
| 2.1.1 GPS系统组成与定位原理 | 第18页 |
| 2.1.2 RTK-GPS技术 | 第18-19页 |
| 2.1.3 高斯-克吕格投影 | 第19-20页 |
| 2.1.4 GPS接收机选型 | 第20-21页 |
| 2.1.5 GPS接收机的安装 | 第21-22页 |
| 2.2 自动转向系统的设计 | 第22-25页 |
| 2.2.1 自动转向系统设计的原则 | 第23页 |
| 2.2.2 方案设计 | 第23-25页 |
| 2.3 档位的自动化改装 | 第25-26页 |
| 2.4 油门的自动化改装 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 导航控制算法的设计 | 第28-47页 |
| 3.1 插秧机导航控制原理 | 第28页 |
| 3.2 车辆的数学模型及路径定义 | 第28-30页 |
| 3.2.1 车辆的数学模型 | 第28-30页 |
| 3.2.2 导航路径定义 | 第30页 |
| 3.3 路径跟踪算法的研究 | 第30-43页 |
| 3.3.1 偏差与前轮转角的设定 | 第31-32页 |
| 3.3.2 模糊控制算法的原理 | 第32-33页 |
| 3.3.3 模糊控制算法的特点 | 第33页 |
| 3.3.4 导航模糊控制器的设计 | 第33-40页 |
| 3.3.5 改进型纯追踪算法控制器的设计 | 第40-43页 |
| 3.3.6 模糊控制算法与改进型纯追踪算法的综合 | 第43页 |
| 3.4 基于Matlab/Simulink路径跟踪算法的仿真分析 | 第43-46页 |
| 3.4.1 Simulink仿真程序的设计 | 第43-45页 |
| 3.4.2 仿真结果分析 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 系统软件的设计与开发 | 第47-58页 |
| 4.1 软件设计的目标 | 第47页 |
| 4.2 系统软件的总体设计 | 第47-48页 |
| 4.3 上位机主要模块的编程设计 | 第48-55页 |
| 4.3.1 数据通讯模块 | 第49-51页 |
| 4.3.2 数据采集处理 | 第51-53页 |
| 4.3.3 控制决策模块 | 第53页 |
| 4.3.4 上位机界面设计 | 第53-55页 |
| 4.4 下位机编程设计 | 第55-57页 |
| 4.4.1 方向盘的自动控制程序 | 第55页 |
| 4.4.2 档位的自动控制程序 | 第55-57页 |
| 4.4.3 油门的自动控制程序 | 第57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 插秧机自动导航系统试验研究 | 第58-66页 |
| 5.1 GPS接收机精度测试实验 | 第58-60页 |
| 5.2 水泥路面导航试验 | 第60-63页 |
| 5.2.1 试验场地 | 第60页 |
| 5.2.2 试验方法与结果分析 | 第60-63页 |
| 5.3 水田试验 | 第63-65页 |
| 5.3.1 试验场地 | 第63-64页 |
| 5.3.2 试验方法与结果分析 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 结论 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第73页 |