| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第14-31页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外的研究现状与发展趋势 | 第16-27页 |
| 1.2.1 轻型武器站 | 第16-18页 |
| 1.2.2 瞄准线稳定技术 | 第18-19页 |
| 1.2.3 智能控制策略 | 第19-24页 |
| 1.2.4 动力学建模和联合仿真 | 第24-27页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第27-30页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第30-31页 |
| 2 多柔体系统动力学与位置伺服控制理论 | 第31-49页 |
| 2.1 引言 | 第31页 |
| 2.2 多柔体系统动力学建模 | 第31-37页 |
| 2.2.1 柔性体中的坐标系 | 第32页 |
| 2.2.2 质点的位置向量、速度和加速度 | 第32-33页 |
| 2.2.3 多柔体系统动力学方程 | 第33-37页 |
| 2.3 多体系统动力学方程求解 | 第37-45页 |
| 2.3.1 非线性代数方程组求解 | 第37-38页 |
| 2.3.2 微分代数方程组求解 | 第38-45页 |
| 2.4 位置伺服系统的控制方式 | 第45-48页 |
| 2.4.1 位置开环控制方式 | 第45页 |
| 2.4.2 半闭环控制方式 | 第45-46页 |
| 2.4.3 位置全闭环反馈控制方式 | 第46页 |
| 2.4.4 负载补偿控制方式 | 第46页 |
| 2.4.5 复合控制方式 | 第46-48页 |
| 2.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 3 武器站动力学与伺服控制耦合分析 | 第49-79页 |
| 3.1 引言 | 第49-50页 |
| 3.2 武器站多柔体动力学建模 | 第50-54页 |
| 3.2.1 模型总体结构 | 第50-51页 |
| 3.2.2 柔性定向管建模 | 第51-52页 |
| 3.2.3 运动副定义 | 第52页 |
| 3.2.4 发射系统激励 | 第52-54页 |
| 3.3 武器站电气控制建模 | 第54-63页 |
| 3.3.1 轻型武器站位置伺服系统结构与原理 | 第54-55页 |
| 3.3.2 永磁同步电机数学模型与仿真模型 | 第55-60页 |
| 3.3.3 武器站电气控制仿真模型 | 第60-63页 |
| 3.4 多柔体动力学与控制耦合建模 | 第63-65页 |
| 3.4.1 被控对象联合仿真模型 | 第63页 |
| 3.4.2 系统仿真模型验证与耦合关系分析 | 第63-65页 |
| 3.5 武器站动力学与伺服控制联合仿真 | 第65-78页 |
| 3.5.1 武器站动力学与跟踪控制联合仿真 | 第65-68页 |
| 3.5.2 武器站火箭发射动力学与响应控制联合仿真 | 第68-70页 |
| 3.5.3 武器站枪械发射动力学与响应控制联合仿真 | 第70-78页 |
| 3.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 4 武器站PID与前馈复合稳定搜索控制 | 第79-99页 |
| 4.1 引言 | 第79-80页 |
| 4.2 轻型武器站试验样机 | 第80-85页 |
| 4.2.1 武器站机械结构 | 第80-81页 |
| 4.2.2 武器站位置控制器 | 第81-85页 |
| 4.3 PID与前馈复合控制原理 | 第85-87页 |
| 4.3.1 PID控制原理 | 第85-86页 |
| 4.3.2 PID与前馈复合控制原理 | 第86-87页 |
| 4.4 PID与前馈复合控制参数试验研究 | 第87-93页 |
| 4.4.1 系统阶跃响应特性分析 | 第88-90页 |
| 4.4.2 系统斜坡响应特性分析 | 第90-91页 |
| 4.4.3 系统正弦响应特性分析 | 第91-93页 |
| 4.4.4 试验结果归纳 | 第93页 |
| 4.5 武器站稳定搜索控制试验研究 | 第93-98页 |
| 4.5.1 试验系统组成与原理 | 第93-94页 |
| 4.5.2 试验结果 | 第94-98页 |
| 4.6 本章小结 | 第98-99页 |
| 5 武器站反推滑模位置跟踪控制 | 第99-117页 |
| 5.1 引言 | 第99-100页 |
| 5.2 滑模变结构控制理论 | 第100-103页 |
| 5.2.1 基本概念 | 第100页 |
| 5.2.2 滑模控制律 | 第100-102页 |
| 5.2.3 稳定性理论 | 第102-103页 |
| 5.3 非线性反推控制理论 | 第103-107页 |
| 5.3.1 李雅普诺夫稳定性理论 | 第103-105页 |
| 5.3.2 严格反馈控制形式 | 第105页 |
| 5.3.3 反推控制原理 | 第105-107页 |
| 5.4 位置跟踪反推滑模控制 | 第107-113页 |
| 5.4.1 数学模型 | 第107-109页 |
| 5.4.2 反推滑模控制器的设计 | 第109-111页 |
| 5.4.3 基于上界估计的反推滑模控制器设计 | 第111-113页 |
| 5.5 仿真与试验 | 第113-116页 |
| 5.5.1 仿真分析 | 第113-114页 |
| 5.5.2 试验研究 | 第114-116页 |
| 5.6 本章小结 | 第116-117页 |
| 6 武器站抗干扰发射响应控制 | 第117-135页 |
| 6.1 引言 | 第117-118页 |
| 6.2 抗干扰控制策略 | 第118-125页 |
| 6.2.1 武器站系统建模 | 第118-119页 |
| 6.2.2 抗干扰控制器 | 第119-123页 |
| 6.2.3 抗干扰控制仿真 | 第123-125页 |
| 6.3 自适应鲁棒控制策略 | 第125-132页 |
| 6.3.1 武器站系统建模 | 第125-126页 |
| 6.3.2 自适应鲁棒控制器 | 第126-130页 |
| 6.3.3 自适应鲁棒控制仿真 | 第130-132页 |
| 6.4 响应控制射击试验 | 第132-133页 |
| 6.4.1 测试过程 | 第132页 |
| 6.4.2 测试结果 | 第132-133页 |
| 6.5 本章小结 | 第133-135页 |
| 7 结束语 | 第135-138页 |
| 7.1 全文总结 | 第135-137页 |
| 7.2 论文的主要创新点 | 第137页 |
| 7.3 工作展望 | 第137-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 参考文献 | 第139-150页 |
| 附录 | 第150页 |