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机器人辅助人工颈椎间盘置换手术导航技术研究

摘要第1-4页
Abstract第4-8页
第1章 绪论第8-18页
   ·课题的目的及意义第8-9页
   ·手术导航系统简介第9-10页
   ·手术导航技术的国内外研究现状第10-13页
   ·手术导航系统关键技术研究概述第13-16页
     ·定位技术的研究现状第13-15页
     ·配准技术的研究现状第15-16页
   ·本文主要研究内容第16-18页
第2章 手术导航系统总体设计第18-32页
   ·引言第18页
   ·人工颈椎间盘置换手术导航原理第18-20页
   ·系统坐标系统定义与坐标转换第20-22页
   ·手术导航系统硬件构成第22-25页
     ·手术并联机器人第23页
     ·C 形臂X 光机第23-24页
     ·光学定位系统及其使用第24页
     ·计算机及图像采集卡第24-25页
   ·手术导航系统软件构成第25-30页
     ·手术器械的导入与跟踪模块第25-26页
     ·手术配准模块第26-27页
     ·基于光学定位系统的数据采集模块第27-28页
     ·三点手术规划模块第28-30页
   ·手术导航系统操作流程第30-31页
   ·本章小结第31-32页
第3章 基于X 光影像和CT 数据的2D/3D 配准方法第32-45页
   ·引言第32页
   ·配准框架第32-34页
   ·DRR 影像的生成第34-35页
   ·DRR 影像与X 光影像的2D/2D 配准方法第35-37页
   ·C 形臂X 光发射源中心点的确定第37-40页
     ·C 形臂校正器第37-38页
     ·计算原理第38-40页
   ·配准实验第40-44页
     ·DRR 生成实例第40-41页
     ·DRR 模拟配准实验第41-44页
   ·本章小结第44-45页
第4章 基于光学定位系统的机器人空间变换第45-54页
   ·引言第45页
   ·光学定位系统的机器人空间变换原理第45-46页
   ·光学定位系统的机器人空间变换方法第46-51页
     ·机器人磨钻的标定方法第46-47页
     ·并联机器人动平台坐标系到被动刚体的标定第47-50页
     ·并联机器人静平台坐标系到被动刚体的标定方法第50-51页
   ·并联机器人动平台标定实验第51-53页
   ·本章小结第53-54页
第5章 导航实验研究第54-62页
   ·引言第54页
   ·X 光影像配准实验第54-57页
   ·定位导航实验第57-60页
     ·定位位置实验第58页
     ·定位姿态实验第58-59页
     ·实时导航第59-60页
     ·定位导航误差分析第60页
   ·本章小结第60-62页
结论第62-63页
参考文献第63-68页
致谢第68页

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