| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题的目的及意义 | 第8-9页 |
| ·手术导航系统简介 | 第9-10页 |
| ·手术导航技术的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·手术导航系统关键技术研究概述 | 第13-16页 |
| ·定位技术的研究现状 | 第13-15页 |
| ·配准技术的研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 手术导航系统总体设计 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·人工颈椎间盘置换手术导航原理 | 第18-20页 |
| ·系统坐标系统定义与坐标转换 | 第20-22页 |
| ·手术导航系统硬件构成 | 第22-25页 |
| ·手术并联机器人 | 第23页 |
| ·C 形臂X 光机 | 第23-24页 |
| ·光学定位系统及其使用 | 第24页 |
| ·计算机及图像采集卡 | 第24-25页 |
| ·手术导航系统软件构成 | 第25-30页 |
| ·手术器械的导入与跟踪模块 | 第25-26页 |
| ·手术配准模块 | 第26-27页 |
| ·基于光学定位系统的数据采集模块 | 第27-28页 |
| ·三点手术规划模块 | 第28-30页 |
| ·手术导航系统操作流程 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于X 光影像和CT 数据的2D/3D 配准方法 | 第32-45页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·配准框架 | 第32-34页 |
| ·DRR 影像的生成 | 第34-35页 |
| ·DRR 影像与X 光影像的2D/2D 配准方法 | 第35-37页 |
| ·C 形臂X 光发射源中心点的确定 | 第37-40页 |
| ·C 形臂校正器 | 第37-38页 |
| ·计算原理 | 第38-40页 |
| ·配准实验 | 第40-44页 |
| ·DRR 生成实例 | 第40-41页 |
| ·DRR 模拟配准实验 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于光学定位系统的机器人空间变换 | 第45-54页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·光学定位系统的机器人空间变换原理 | 第45-46页 |
| ·光学定位系统的机器人空间变换方法 | 第46-51页 |
| ·机器人磨钻的标定方法 | 第46-47页 |
| ·并联机器人动平台坐标系到被动刚体的标定 | 第47-50页 |
| ·并联机器人静平台坐标系到被动刚体的标定方法 | 第50-51页 |
| ·并联机器人动平台标定实验 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 导航实验研究 | 第54-62页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·X 光影像配准实验 | 第54-57页 |
| ·定位导航实验 | 第57-60页 |
| ·定位位置实验 | 第58页 |
| ·定位姿态实验 | 第58-59页 |
| ·实时导航 | 第59-60页 |
| ·定位导航误差分析 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |