| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·带电水冲洗移动机器人国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-18页 |
| ·变电站带电水冲洗移动机器人系统优势 | 第15-16页 |
| ·变电站带电水冲洗移动机器人的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 变电站带电水冲洗移动机器人系统结构组成概述 | 第18-24页 |
| ·变电站带电水冲洗移动机器人总体结构 | 第18-19页 |
| ·机械结构 | 第19-21页 |
| ·履带式移动车体机构 | 第19-20页 |
| ·升降作业平台 | 第20-21页 |
| ·水冲洗子系统 | 第21页 |
| ·水冲洗的绝缘防护设计 | 第21-22页 |
| ·控制系统 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 变电站带电水冲洗移动机器人的运动控制及运动学分析 | 第24-42页 |
| ·变电站带电水冲洗移动机器人的运动控制系统 | 第24-28页 |
| ·运动控制系统的电气控制 | 第24-26页 |
| ·运动控制系统的液压控制 | 第26-27页 |
| ·运动控制系统的主程序 | 第27-28页 |
| ·机械臂运动学分析 | 第28-37页 |
| ·D-H建模 | 第28-29页 |
| ·机械臂正运动学分析 | 第29-33页 |
| ·逆运动学分析 | 第33-37页 |
| ·履带式移动车体运动分析 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 水冲洗系统与安全防护 | 第42-50页 |
| ·纯水制备系统 | 第42-45页 |
| ·喷水压力系统 | 第45-46页 |
| ·机器人安全防护监控系统 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 变电站带电水冲洗移动机器人控制系统设计与实现 | 第50-66页 |
| ·控制系统组成 | 第50-52页 |
| ·控制系统的开放式控制 | 第52-56页 |
| ·控制系统功能 | 第52-53页 |
| ·控制系统设计 | 第53-56页 |
| ·上位机系统功能实现 | 第56-59页 |
| ·人机交互界面 | 第57页 |
| ·运动控制界面 | 第57-59页 |
| ·传感器状态界面 | 第59页 |
| ·试验验证 | 第59-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第73页 |
