四旋翼小型无人飞行器
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·选题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究历史与现状 | 第10-15页 |
| ·四旋翼飞行器的历史发展 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 四旋翼飞行器的基本原理 | 第16-23页 |
| ·坐标系 | 第16页 |
| ·姿态描述 | 第16-20页 |
| ·欧拉角 | 第17-18页 |
| ·四元数 | 第18-20页 |
| ·四元数与欧拉角的关系 | 第20页 |
| ·四旋翼飞行器的基本原理 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 系统硬件设计方案 | 第23-38页 |
| ·系统硬件总体方案 | 第23页 |
| ·硬件系统原理图 | 第23-25页 |
| ·飞机部分整体原理图 | 第23-24页 |
| ·遥控部分整体原理图 | 第24-25页 |
| ·硬件模块设计 | 第25-35页 |
| ·电池充电电路设计 | 第25-26页 |
| ·电压转换电路的设计 | 第26-28页 |
| ·最小系统 | 第28-30页 |
| ·传感器模块 | 第30-31页 |
| ·无线传输模块 | 第31-33页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第33页 |
| ·液晶显示电路设计 | 第33-35页 |
| ·摇杆及按键电路设计 | 第35页 |
| ·硬件系统PCB设计 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 系统软件设计方案 | 第38-60页 |
| ·系统软件总体方案 | 第38-39页 |
| ·外围设备驱动程序的设计实现 | 第39-49页 |
| ·MPU6050传感器的IIC驱动 | 第39-40页 |
| ·无线模块的驱动及通信协议 | 第40-44页 |
| ·电机的PWM驱动 | 第44-45页 |
| ·LCD5110液晶驱动 | 第45-48页 |
| ·摇杆的驱动 | 第48-49页 |
| ·算法实现 | 第49-59页 |
| ·姿态解算的最陡下降算法 | 第49-53页 |
| ·姿态控制的PID算法 | 第53-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 系统实验和结果分析 | 第60-67页 |
| ·设计成果 | 第60-61页 |
| ·系统调试 | 第61-65页 |
| ·陀螺仪零偏不稳定 | 第61-62页 |
| ·姿态解算的调试 | 第62-63页 |
| ·PID调试 | 第63-64页 |
| ·重心不稳的改进 | 第64-65页 |
| ·结果分析 | 第65-66页 |
| ·姿态解算的误差分析 | 第65页 |
| ·飞行测试 | 第65-66页 |
| ·功耗分析 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第73页 |
