多功能机器人平台及其关键技术的研究
| 学位论文数据集 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| Contents | 第12-15页 |
| 符号说明 | 第15-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-25页 |
| ·研究的背景和意义 | 第17-18页 |
| ·机器人及相关技术的发展 | 第18-21页 |
| ·机器人技术的发展 | 第18-20页 |
| ·国内外机器人的研究现状 | 第20-21页 |
| ·本文中的机器人关键技术 | 第21-23页 |
| ·机器视觉技术 | 第21页 |
| ·网络通信技术 | 第21-22页 |
| ·图像压缩技术 | 第22页 |
| ·计算机并行技术 | 第22-23页 |
| ·课题研究的内容及安排 | 第23-25页 |
| 第二章 机器人平台 | 第25-37页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·机器人平台总体设计 | 第25-29页 |
| ·功能分析 | 第25-26页 |
| ·机器人的移动方式 | 第26页 |
| ·机器人传感器选择 | 第26-27页 |
| ·机器人通信方式 | 第27-28页 |
| ·机器人平台设计 | 第28-29页 |
| ·机器人样机 | 第29页 |
| ·机器人运动控制系统 | 第29-37页 |
| ·控制器 | 第29-31页 |
| ·电机控制 | 第31-33页 |
| ·运动分析 | 第33-34页 |
| ·串口通信 | 第34-37页 |
| 第三章 圈像预处理 | 第37-53页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·图像获取 | 第37-39页 |
| ·传统的图像获取 | 第37-38页 |
| ·基于并行技术的图像获取 | 第38-39页 |
| ·图像基本预处理 | 第39-41页 |
| ·图像滤波 | 第39-40页 |
| ·直方图均衡化 | 第40页 |
| ·图像空间转换 | 第40-41页 |
| ·摄像机模型与标定 | 第41-48页 |
| ·理想针孔摄像机模型 | 第41-43页 |
| ·摄像机模型的建立 | 第43-44页 |
| ·摄像机标定 | 第44-48页 |
| ·基于GPU的图像矫正 | 第48-49页 |
| ·实验 | 第49-53页 |
| ·摄像机标定 | 第49-50页 |
| ·图像矫正 | 第50-53页 |
| 第四章 基于双目摄像头的距离测量 | 第53-63页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·双目视觉模型 | 第53-57页 |
| ·双目视觉的数学模型 | 第53-54页 |
| ·双目视觉的基本几何 | 第54-55页 |
| ·立体匹配 | 第55-57页 |
| ·立体标定与校正 | 第57-59页 |
| ·球心坐标及球体大小的获取 | 第59-63页 |
| 第五章 基于C/S的无线通信 | 第63-85页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·基于JPEG的图像压缩 | 第64-69页 |
| ·JPEG压缩过程 | 第64页 |
| ·Huffman编码 | 第64-65页 |
| ·DCT与量化 | 第65-67页 |
| ·基于GPU的JPEG压缩算法 | 第67-69页 |
| ·H.264视频编解码 | 第69-75页 |
| ·编码器与解码器 | 第70-71页 |
| ·H.264关键技术 | 第71-73页 |
| ·基于x264的视频编码 | 第73-75页 |
| ·基于FFmpeg的视频解码 | 第75页 |
| ·通信模式与协议 | 第75-77页 |
| ·通信模式 | 第75-76页 |
| ·传输协议 | 第76-77页 |
| ·基于UDP视频图像传输 | 第77-81页 |
| ·包头设计 | 第78-79页 |
| ·丢包处理 | 第79-80页 |
| ·UDP图像传输过程 | 第80-81页 |
| ·基于TCP的多线程数据传输 | 第81-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·总结 | 第85-86页 |
| ·展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 发表的论文及科研成果 | 第93-95页 |
| 作者及导师简介 | 第95-96页 |
| 附件 | 第96-97页 |
