| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| ·课题的研究背景 | 第12-13页 |
| ·工作台进给系统摩擦补偿控制技术的研究进展 | 第13-23页 |
| ·摩擦模型的研究 | 第14-17页 |
| ·摩擦补偿控制策略的研究 | 第17-21页 |
| ·工作台进给系统中的摩擦补偿技术研究 | 第21-23页 |
| ·课题的主要研究目标和意义 | 第23-25页 |
| ·工作台进给系统摩擦补偿控制中主要问题 | 第23-24页 |
| ·研究工作的目标与意义 | 第24-25页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第25-26页 |
| 第2章 滚珠丝杠螺距误差测量与补偿 | 第26-36页 |
| ·滚珠丝杠螺距误差测量与补偿概述 | 第26-27页 |
| ·基于激光多普勒仪的螺距误差测量和误差分析 | 第27-30页 |
| ·激光多普勒测量仪的测量原理 | 第27-28页 |
| ·测量系统简介 | 第28页 |
| ·螺距误差测量结果和误差分析 | 第28-30页 |
| ·滚珠丝杠重复定位精度的改善 | 第30-32页 |
| ·滚珠丝杠螺距误差的前馈补偿 | 第32-34页 |
| ·滚珠丝杠螺距误差前馈补偿原理 | 第32-33页 |
| ·滚珠丝杠螺距误差前馈补偿方法的实现 | 第33页 |
| ·滚珠丝杠螺距误差的前馈补偿结果与分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 数控交流伺服进给系统动力学模型的建立 | 第36-54页 |
| ·交流伺服进给系统动力学模型 | 第37-40页 |
| ·交流伺服电机矢量控制动力学模型 | 第37-39页 |
| ·机械传动机构的动力学模型 | 第39-40页 |
| ·交流伺服进给系统动力学模型参数辨识及仿真分析 | 第40-52页 |
| ·关于线性模型的参数辨识 | 第41-44页 |
| ·交流伺服工作台进给系统线性模型的简化 | 第44-46页 |
| ·交流伺服工作台进给系统中的摩擦力测量 | 第46-48页 |
| ·交流伺服工作台进给系统摩擦特性建模仿真分析 | 第48-52页 |
| ·基于实验的问题提出 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 基于交流伺服电流的摩擦影响信息特征提取研究 | 第54-75页 |
| ·小波分析理论 | 第54-63页 |
| ·一维连续小波变换 | 第55-56页 |
| ·多分辨率分析 | 第56-59页 |
| ·一维小波分析用于信号处理 | 第59-63页 |
| ·伺服电流中提取摩擦影响特征信息 | 第63-69页 |
| ·交流伺服电流的测量 | 第64-66页 |
| ·伺服电流的小波分析 | 第66-67页 |
| ·与位移变化曲线的对比分析 | 第67-69页 |
| ·摩擦的多信号耦合特征量关系的分析 | 第69-73页 |
| ·过渡时间的估计 | 第70-71页 |
| ·过渡时间和加速度关系的实验观察 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 带有摩擦前馈补偿的伺服控制算法设计 | 第75-92页 |
| ·摩擦前馈补偿控制的基本思想和方法 | 第75-76页 |
| ·带有摩擦前馈补偿的伺服控制方法的设计 | 第76-81页 |
| ·GT-400运动控制器伺服算法 | 第76-77页 |
| ·命令前馈控制 | 第77-80页 |
| ·摩擦干扰前馈控制 | 第80-81页 |
| ·带有摩擦前馈补偿伺服控制方法的仿真研究 | 第81-84页 |
| ·实验研究 | 第84-91页 |
| ·实验装置介绍 | 第84-87页 |
| ·实验结果分析 | 第87-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第6章 基于预滑-滑动模型的自适应摩擦前馈补偿 | 第92-104页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·预滑-滑动摩擦力补偿模型的建立 | 第92-96页 |
| ·预滑动阶段摩擦力模型 | 第93-94页 |
| ·滑动阶段的摩擦力模型 | 第94-96页 |
| ·基于预滑-滑动模型的自适应摩擦补偿方案研究 | 第96-99页 |
| ·问题的描述 | 第96页 |
| ·自适应非线性控制器的设计 | 第96-98页 |
| ·提高工作台定位精度的总体控制方案 | 第98-99页 |
| ·基于预滑-滑动模型的摩擦补偿方案的仿真研究 | 第99-101页 |
| ·实验研究 | 第101-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 结论 | 第104-107页 |
| 参考文献 | 第107-117页 |
| 攻读博士期间发表的学术论文 | 第117-118页 |
| 致谢 | 第118页 |