柔性针穿刺柔性组织的运动学建模及仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究背景 | 第10页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| ·机器人辅助柔性针穿刺柔性组织的国内外研究现状 | 第12-20页 |
| ·柔性针与组织的相互作用机理的研究 | 第12-15页 |
| ·柔性针运动学建模和轨迹规划研究 | 第15-19页 |
| ·国内外现状比较分析 | 第19-20页 |
| ·课题来源与主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·课题来源 | 第20页 |
| ·主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 柔性针与柔性组织的弹塑性分析 | 第21-28页 |
| ·弹塑性理论 | 第21页 |
| ·柔性针弹性分析 | 第21-25页 |
| ·柔性针材料的选择 | 第21-22页 |
| ·柔性针弯曲实验 | 第22-23页 |
| ·柔性针弯曲力测定 | 第23-25页 |
| ·生物组织柔性变形机理 | 第25-26页 |
| ·仿人组织压缩实验 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 柔性针穿刺柔性组织的力学建模 | 第28-36页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·柔性针在未穿透组织的力学模型 | 第28-29页 |
| ·柔性针穿透柔性组织的力学模型 | 第29-35页 |
| ·摩擦力模型 | 第31-33页 |
| ·夹紧力模型 | 第33-34页 |
| ·切割力模型 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 斜角柔性针穿刺柔性组织的运动学建模 | 第36-42页 |
| ·柔性针穿刺原理 | 第36-37页 |
| ·柔性针运动学模型 | 第37-38页 |
| ·运动学变换 | 第38-39页 |
| ·仿真验证 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 柔性针穿刺柔性组织仿真与实验 | 第42-53页 |
| ·有限元软件 | 第42-43页 |
| ·柔性针穿刺柔性组织力学仿真 | 第43-48页 |
| ·模型的建立 | 第43页 |
| ·材料的选择 | 第43-44页 |
| ·接触算法的选择 | 第44-45页 |
| ·网格的划分 | 第45-46页 |
| ·边界及负载的选取 | 第46-47页 |
| ·仿真结果及分析 | 第47-48页 |
| ·穿刺力测试实验 | 第48-50页 |
| ·实验设备 | 第48-49页 |
| ·实验结果及比较 | 第49-50页 |
| ·二维运动学建模路径实验 | 第50-52页 |
| ·实验设备 | 第50页 |
| ·实验结果及分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
