仿生机器鳄游动机构的设计与运动分析仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题背景 | 第9-15页 |
| ·国外水下仿生机器人的发展概况 | 第9-12页 |
| ·国内水下仿生机器人的发展概况 | 第12-14页 |
| ·仿生机器人研究存在的不足 | 第14-15页 |
| ·研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·课题研究内容和论文结构 | 第16-17页 |
| ·现有腿部爬行机构研究介绍 | 第17-19页 |
| 第2章 仿生机器鳄游动系统总体设计 | 第19-27页 |
| ·鳄鱼形态特点与运动分析 | 第19-20页 |
| ·机器鳄的游动方式与驱动系统的选择 | 第20-22页 |
| ·机器鳄游动方式的选择 | 第20-21页 |
| ·机器鳄驱动系统的选择 | 第21-22页 |
| ·仿生机器鳄形体参数确定 | 第22-23页 |
| ·机器鳄设计要点 | 第23-25页 |
| ·稳定性 | 第23-24页 |
| ·可控性 | 第24页 |
| ·高效性 | 第24-25页 |
| ·机器鳄尾部机构形式 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 仿生机器鳄游动系统结构设计 | 第27-33页 |
| ·仿生机器鳄尾部摆动结构设计 | 第27-30页 |
| ·驱动装置分布 | 第27-29页 |
| ·尾部骨架结构 | 第29-30页 |
| ·尾部密封装置设计 | 第30-31页 |
| ·升潜装置设计 | 第31-32页 |
| ·基本原理 | 第31页 |
| ·实现方式 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 运动学与动力学分析 | 第33-46页 |
| ·运动学分析 | 第33-34页 |
| ·直线运动 | 第33-34页 |
| ·转向运动 | 第34页 |
| ·动力学分析 | 第34-41页 |
| ·水动力学初步分析 | 第41-43页 |
| ·二维波动板理论计算尾部末端产生的动力 | 第43-44页 |
| ·仿生机器鳄动力学建模 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 仿生机器鳄尾部系统运动学仿真 | 第46-59页 |
| ·虚拟样机技术发展概述 | 第46-48页 |
| ·虚拟样机技术的应用 | 第47页 |
| ·机械系统动力学分析与仿真 | 第47-48页 |
| ·ADAMS及其仿真功能 | 第48-50页 |
| ·ADAMS功能概述 | 第48-49页 |
| ·ADAMS核心工作模块 | 第49页 |
| ·ADAMS建模与仿真步骤 | 第49-50页 |
| ·仿生机器鳄尾部机构建模仿真 | 第50-58页 |
| ·几何建模 | 第50-51页 |
| ·施加约束和运动 | 第51-54页 |
| ·施加外力 | 第54-55页 |
| ·仿真分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·全文总结 | 第59页 |
| ·研究展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第65页 |
