| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 1 绪论 | 第13-30页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·地面智能车辆及三维测量技术概况 | 第14-19页 |
| ·地面智能车辆的研究进展 | 第14-16页 |
| ·面向自主导航的三维测量技术 | 第16-19页 |
| ·立体视觉研究进展 | 第19-27页 |
| ·三角测量原理 | 第20-21页 |
| ·摄像机标定 | 第21-23页 |
| ·立体匹配 | 第23-26页 |
| ·难点分析 | 第26-27页 |
| ·本文的创新点和内容安排 | 第27-30页 |
| ·主要创新点 | 第27-28页 |
| ·内容安排 | 第28-30页 |
| 2 立体视觉系统组成及摄像机标定 | 第30-51页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·立体视觉系统的组成 | 第31-33页 |
| ·硬件系统配置 | 第31-32页 |
| ·软件系统流程 | 第32-33页 |
| ·基于非线性最小二乘的体视标定法 | 第33-42页 |
| ·方法思路 | 第33-34页 |
| ·单摄像机的透视投影 | 第34-36页 |
| ·张氏单目标定法 | 第36-39页 |
| ·体视标定法的步骤 | 第39-40页 |
| ·实验结果及分析 | 第40-42页 |
| ·基于共线方程的四控制点外参标定法 | 第42-49页 |
| ·方法思路 | 第42页 |
| ·共线方程 | 第42-44页 |
| ·外参求解的线性表达式 | 第44-45页 |
| ·四控制点法外参初值求取 | 第45-47页 |
| ·非线性最小二乘法求解 | 第47页 |
| ·实验结果及分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 3 基于1D能量最小化的立体匹配算法研究 | 第51-76页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·立体匹配的基础理论 | 第52-57页 |
| ·极线几何 | 第52-54页 |
| ·几何约束 | 第54-55页 |
| ·匹配过程 | 第55-56页 |
| ·评价标准 | 第56-57页 |
| ·外极线校正和图像预处理 | 第57-64页 |
| ·外极线校正 | 第57-59页 |
| ·图像预处理 | 第59-61页 |
| ·实验结果及分析 | 第61-64页 |
| ·加强垂直平滑性约束的基于双向动态规划的匹配算法 | 第64-69页 |
| ·基本思想 | 第64-65页 |
| ·加强垂直连续性的能量函数 | 第65-66页 |
| ·两种约束的动态规划寻径 | 第66页 |
| ·双向动态规划和可靠性准则 | 第66-67页 |
| ·实验结果和分析 | 第67-69页 |
| ·加强弱连续性约束基于两级扫描线优化的快速匹配算法 | 第69-74页 |
| ·基本思想 | 第69页 |
| ·弱连续性约束 | 第69-71页 |
| ·两级扫描线优化方法 | 第71-72页 |
| ·算法步骤及计算量分析 | 第72-73页 |
| ·实验结果及分析 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 4 基于MRF的全局立体匹配算法研究 | 第76-100页 |
| ·引言 | 第76-78页 |
| ·基于自适应分层信任度传播的高效匹配算法 | 第78-88页 |
| ·基本思想 | 第78页 |
| ·MRF模型和基于信任度传播的能量最小化 | 第78-79页 |
| ·自适应的数据项和平滑项 | 第79-80页 |
| ·自适应平滑项的分层调节 | 第80-82页 |
| ·快速收敛策略 | 第82页 |
| ·数据项重建及贪婪迭代 | 第82-85页 |
| ·实验结果及分析 | 第85-88页 |
| ·基于分割约束的α扩展匹配算法 | 第88-99页 |
| ·基本思想 | 第88页 |
| ·基于图切割的能量最小化 | 第88-89页 |
| ·能量函数定义 | 第89-90页 |
| ·加强分割约束 | 第90-91页 |
| ·证明能量函数满足图构造条件 | 第91-96页 |
| ·实验结果及分析 | 第96-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 5 基于遗传的匹配算法研究 | 第100-114页 |
| ·引言 | 第100-101页 |
| ·基于AIGA利用二次分割的匹配算法 | 第101-113页 |
| ·算法基本思想 | 第101-102页 |
| ·模块1：视差图初始化 | 第102-105页 |
| ·模块2：AIGA全局优化的设计 | 第105-109页 |
| ·实验结果及分析 | 第109-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 6 场景表面重建技术 | 第114-128页 |
| ·引言 | 第114-115页 |
| ·场景三维重建 | 第115-127页 |
| ·车体坐标系下空间点计算 | 第115-117页 |
| ·地面车辆的场景重建 | 第117-118页 |
| ·重建误差来源和概率分布分析 | 第118-122页 |
| ·实验结果及分析 | 第122-127页 |
| ·本章小结 | 第127-128页 |
| 7 总结与展望 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 参考文献 | 第131-143页 |
| 附录 | 第143页 |