| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·机械运动系统间隙补偿的研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·含间隙机械运动系统的控制方法 | 第12-21页 |
| ·第一类系统 | 第14-18页 |
| ·第二类系统 | 第18-21页 |
| ·本论文的组织结构 | 第21-22页 |
| 第二章 机械运动系统的数学模型 | 第22-30页 |
| ·间隙非线性模型 | 第22-26页 |
| ·死区模型 | 第22-23页 |
| ·磁滞模型 | 第23-24页 |
| ·“振-冲”模型 | 第24-26页 |
| ·SRV02-ET 旋转平台数学建模 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-30页 |
| 第三章 基于 Backstepping 方法的间隙非线性控制策略 | 第30-40页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·Backstepping 自适应方法概述 | 第30-32页 |
| ·Backstepping 控制器设计 | 第32-36页 |
| ·仿真、实验验证 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 机械运动系统死区的滑模自适应控制 | 第40-48页 |
| ·运动系统的死区滑模自适应控制 | 第40-42页 |
| ·稳定性分析 | 第42-44页 |
| ·仿真、实验分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 总结与展望 | 第48-50页 |
| ·全文总结 | 第48-49页 |
| ·研究展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-56页 |
| 致谢 | 第56-58页 |
| 附录 | 第58页 |