掘进机器人位姿测控系统研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-13页 |
| ·掘进机研究现状 | 第10-11页 |
| ·掘进机位姿监测的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 2 位姿测量技术国内外研究现状 | 第13-20页 |
| ·国内研究现状 | 第13-18页 |
| ·国外研究现状 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 掘进机运动学研究 | 第20-26页 |
| ·掘进机位姿的定义 | 第20-22页 |
| ·刚体位姿的描述 | 第20-21页 |
| ·掘进机机身位姿的描述 | 第21-22页 |
| ·掘进机运动学 | 第22-25页 |
| ·机身坐标变换 | 第22页 |
| ·掘进机器人连杆参数及位姿坐标确定 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 4 掘进机行进可控区域的研究 | 第26-29页 |
| ·可控区域的定义 | 第26-27页 |
| ·不同工况下的可控区域 | 第27-28页 |
| ·巷道断面的类型 | 第27页 |
| ·不同断面及截割工艺 | 第27-28页 |
| ·不同断面下的可控区域 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 5 掘进机位姿的测控系统设计 | 第29-57页 |
| ·关键构件 | 第29-33页 |
| ·激光测距仪 | 第29-30页 |
| ·光电开关 | 第30-31页 |
| ·倾角传感器 | 第31-33页 |
| ·工作过程与参数计算 | 第33-36页 |
| ·工作过程 | 第33-34页 |
| ·参数计算 | 第34-36页 |
| ·测控系统 | 第36-56页 |
| ·PLC 控制系统 | 第37-42页 |
| ·位姿测控系统设计 | 第42-47页 |
| ·监测显示与记录 | 第47-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 6 整机的位姿偏差调整策略 | 第57-61页 |
| ·履带行走的特点 | 第57-58页 |
| ·矿用液压马达的特点 | 第58-59页 |
| ·调整的动作过程 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 作者简历 | 第64-65页 |
| 学位论文数据集 | 第65-66页 |
