基于滑模控制的钻机旋转系统及其监控
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| ·电动钻机控制系统研究现状 | 第8-10页 |
| ·国外电动钻机控制系统研究现状 | 第8-9页 |
| ·国内电动钻机控制系统研究现状 | 第9-10页 |
| ·钻机旋转系统控制技术研究现状 | 第10-11页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 钻机旋转系统 | 第13-19页 |
| ·钻机旋转系统的组成及工作特性 | 第13-14页 |
| ·钻机旋转系统的动力学模型 | 第14-15页 |
| ·钻机旋转系统的数学模型 | 第15-18页 |
| ·本章小节 | 第18-19页 |
| 第三章 钻机旋转系统的滑模控制 | 第19-29页 |
| ·滑模控制的基本原理 | 第19-23页 |
| ·输入-状态线性化控制 | 第23-24页 |
| ·钻机旋转系统的输入-状态线性化控制器设计 | 第24-25页 |
| ·基于不同趋近律的滑模PID控制器设计 | 第25-28页 |
| ·本章小节 | 第28-29页 |
| 第四章 钻机旋转系统的微积分滑模控制 | 第29-37页 |
| ·微积分滑模控制 | 第29-31页 |
| ·钻机旋转系统微积分滑模控制器设计 | 第31-33页 |
| ·钻机旋转控制系统稳定性分析 | 第33-36页 |
| ·李雅普诺夫定理 | 第33-34页 |
| ·稳定性分析 | 第34-35页 |
| ·仿真结果及分析 | 第35-36页 |
| ·微积分控制系统的鲁棒性分析 | 第36页 |
| ·本章小节 | 第36-37页 |
| 第五章 钻机旋转系统的时变滑模自适应控制 | 第37-47页 |
| ·时变滑模控制 | 第37-38页 |
| ·基于稳定性方法的自适应控制系统 | 第38-40页 |
| ·钻机旋转系统时变滑模控制器设计 | 第40-43页 |
| ·两级时变滑模控制 | 第40-41页 |
| ·时变滑模控制系统稳定性分析 | 第41-43页 |
| ·钻机旋转系统时变滑模自适应控制器设计 | 第43-44页 |
| ·仿真结果及分析 | 第44-46页 |
| ·本章小节 | 第46-47页 |
| 第六章 多自由度钻机旋转系统的滑模控制策略 | 第47-55页 |
| ·多自由度钻机旋转系统动力学模型 | 第47-50页 |
| ·多自由度钻机旋转系统的滑模控制 | 第50-54页 |
| ·双面滑模控制 | 第50页 |
| ·基于幂次趋近律的双面滑模PID控制 | 第50-51页 |
| ·鲁棒性分析 | 第51-52页 |
| ·仿真结果及分析 | 第52-54页 |
| ·本章小节 | 第54-55页 |
| 第七章 钻机监控系统 | 第55-60页 |
| ·钻机监控系统的硬件结构 | 第55-56页 |
| ·钻机监控系统重要参数的检测 | 第56-57页 |
| ·钻机监控系统的软件结构 | 第57-58页 |
| ·钻机监控系统的主要模块及功能 | 第58-59页 |
| ·本章小节 | 第59-60页 |
| 第八章 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·所做的工作 | 第60页 |
| ·结论 | 第60-61页 |
| ·今后工作的展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研 | 第67-68页 |
| 详细摘要 | 第68-79页 |
