视觉伺服在棉花裸根苗分离技术中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·课题国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·视觉伺服的发展历史及研究现状 | 第11-13页 |
| ·移栽机械的国内外现状 | 第13-16页 |
| ·视觉伺服在农机方面的研究现状 | 第16-17页 |
| ·课题来源、研究意义及主要研究内容 | 第17-20页 |
| ·本课题的来源 | 第17页 |
| ·本课题的研究意义 | 第17-18页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 视觉伺服系统总体设计 | 第20-29页 |
| ·视觉伺服系统结构选用 | 第20-21页 |
| ·视觉系统的建立 | 第21-22页 |
| ·摄像头安装位置 | 第21-22页 |
| ·摄像设备的选用 | 第22页 |
| ·伺服系统设计 | 第22-25页 |
| ·伺服控制系统的选用 | 第22-23页 |
| ·执行系统的选用 | 第23-25页 |
| ·伺服系统的逆运动学模型建立 | 第25-28页 |
| ·机器人坐标系建立 | 第25-26页 |
| ·各关节变换矩阵建立 | 第26-27页 |
| ·逆运动学模型建立与求解 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 3 图像的获取及摄像机标定 | 第29-45页 |
| ·图像的获取 | 第29-31页 |
| ·三种坐标系即其之间的关系 | 第31-35页 |
| ·建立坐标系 | 第31-33页 |
| ·建立三种坐标系的变换关系 | 第33-35页 |
| ·标定所需参照物 | 第35-36页 |
| ·基于张的摄像头参数算法 | 第36-40页 |
| ·基于平面模板的标定方法 | 第36-38页 |
| ·考虑摄像头畸变的标定方法 | 第38-39页 |
| ·求取畸变系数 | 第39-40页 |
| ·标定试验 | 第40-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 4 图像处理方法及本文处理结果 | 第45-62页 |
| ·图像的灰度化 | 第45-49页 |
| ·理论知识 | 第45-48页 |
| ·实验结果 | 第48-49页 |
| ·图像去噪声 | 第49-52页 |
| ·理论知识 | 第49-51页 |
| ·实验结果 | 第51-52页 |
| ·图像分割 | 第52-57页 |
| ·理论知识 | 第52-55页 |
| ·实验结果 | 第55-57页 |
| ·数学形态法 | 第57-61页 |
| ·四种运算 | 第57-59页 |
| ·细化及去骨刺处理 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 5 棉幼苗的图像识别 | 第62-68页 |
| ·单株棉幼苗的识别 | 第62-65页 |
| ·特征匹配方法 | 第62-64页 |
| ·错误点及冗余的排除 | 第64-65页 |
| ·多株棉花苗的识别 | 第65-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 6 人机界面设计及控制程序开发 | 第68-83页 |
| ·基于matlab的GUI | 第68页 |
| ·控制程序流程 | 第68-71页 |
| ·系统工作过程 | 第68-70页 |
| ·关节空间内路径的实现 | 第70-71页 |
| ·程序控制流程图 | 第71页 |
| ·控制界面简介 | 第71-76页 |
| ·系统进入界面 | 第72页 |
| ·系统运行界面 | 第72-74页 |
| ·参数设置界面 | 第74-75页 |
| ·系统测试界面 | 第75-76页 |
| ·回调函数的编写 | 第76-82页 |
| ·初始化函数 | 第76页 |
| ·图像显示及处理程序 | 第76-78页 |
| ·伺服控制回调函数 | 第78-82页 |
| ·小结 | 第82-83页 |
| 7 总结和展望 | 第83-86页 |
| ·总结 | 第83-84页 |
| ·展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
