基于雅可比矩阵的虚拟人运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·概述 | 第11-12页 |
| ·虚拟人运动控制技术研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题研究目的与意义 | 第14页 |
| ·本文研究内容与研究方法 | 第14-15页 |
| ·研究内容 | 第14-15页 |
| ·研究方法 | 第15页 |
| ·论文组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 虚拟人运动控制相关技术 | 第17-29页 |
| ·虚拟人运动模型 | 第17-19页 |
| ·基于运动学的虚拟人运动模型 | 第17-18页 |
| ·基于动力学的虚拟人运动模型 | 第18-19页 |
| ·虚拟人运动控制的关键技术 | 第19-24页 |
| ·参数化关键帧技术 | 第19页 |
| ·插补算法 | 第19-20页 |
| ·逆运动学在关键帧中的应用 | 第20-21页 |
| ·逆运动学的基本原理 | 第21-24页 |
| ·过程动画技术 | 第24-25页 |
| ·基于物理的仿真技术 | 第25-27页 |
| ·基于约束的方法 | 第26-27页 |
| ·运动合成的方法 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 虚拟人运动基础 | 第29-41页 |
| ·人体解剖结构 | 第29-32页 |
| ·虚拟人的几何模型 | 第32-34页 |
| ·骨骼模型 | 第32-33页 |
| ·虚拟人实体模型 | 第33-34页 |
| ·虚拟人模型层次结构 | 第34页 |
| ·运动学中的坐标变换 | 第34-40页 |
| ·世界坐标系 | 第34-35页 |
| ·局部坐标系和齐次变换 | 第35-37页 |
| ·虚拟人坐标系的设定 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 虚拟人运动控制算法设计 | 第41-55页 |
| ·走步、跑步的运动学分析 | 第41-44页 |
| ·运动学分析 | 第41-42页 |
| ·走步的时空特征 | 第42-43页 |
| ·跑步的时空特征 | 第43页 |
| ·共性特征 | 第43-44页 |
| ·雅可比矩阵及其伪逆应用 | 第44-46页 |
| ·引入雅可比矩阵 | 第44页 |
| ·雅可比矩阵的伪逆计算 | 第44-45页 |
| ·控制人体冗余结构 | 第45-46页 |
| ·人体运动的约束关系 | 第46-48页 |
| ·内部约束 | 第46页 |
| ·外部约束 | 第46-47页 |
| ·规划设计约束 | 第47-48页 |
| ·经典算法介绍 | 第48-49页 |
| ·特征参量 | 第49-50页 |
| ·IK链基础 | 第50-52页 |
| ·IK的概念 | 第50页 |
| ·求解IK的方法 | 第50-52页 |
| ·算法更新与求解 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 仿真实验与分析 | 第55-70页 |
| ·开发环境概述 | 第55-57页 |
| ·软件简介 | 第55-56页 |
| ·硬件和系统配置 | 第56页 |
| ·MAXScript脚本语言 | 第56-57页 |
| ·虚拟人开发 | 第57-62页 |
| ·制作模型 | 第57-60页 |
| ·动力学设置 | 第60-62页 |
| ·虚拟人运动控制实验设计 | 第62-69页 |
| ·实验思路 | 第62-63页 |
| ·技术实现 | 第63-65页 |
| ·仿真实验界面 | 第65-66页 |
| ·仿真实验的分析 | 第66-68页 |
| ·实验中存在的问题及讨论 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 个人简历 | 第79页 |
