基于INS/GPS、INS/里程仪冗余的车载组合导航系统
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景和意义 | 第11-12页 |
| ·GPS、INS及其组合导航系统的发展和现状 | 第12-17页 |
| ·GPS的发展和现状 | 第12-14页 |
| ·INS的发展情况 | 第14-15页 |
| ·INS/GPS组合导航系统的发展 | 第15-17页 |
| ·INS/里程仪组合导航系统 | 第17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 VLMS导航系统冗余的设计方案 | 第19-25页 |
| ·导航系统冗余的总体设计方案 | 第19-22页 |
| ·导航系统总体设计结构 | 第19页 |
| ·系统构成与功能 | 第19-22页 |
| ·导航系统组合方案的确定 | 第22-24页 |
| ·INS/GPS的组合方案的确定 | 第22-23页 |
| ·INS/里程仪的组合方案的确定 | 第23-24页 |
| ·系统软件设计方案的确定 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 INS/GPS组合导航系统的设计 | 第25-45页 |
| ·常用导航坐标系 | 第25-26页 |
| ·惯性导航系统的误差方程 | 第26-35页 |
| ·INS/GPS组合系统的状态方程及量测方程 | 第35-37页 |
| ·INS/GPS组合系统的状态方程 | 第35页 |
| ·INS/GPS组合系统的量测方程 | 第35-37页 |
| ·INS/GPS闭环组合卡尔曼滤波 | 第37-38页 |
| ·INS/GPS组合系统方程的离散化 | 第37页 |
| ·INS/GPS的闭环卡尔曼滤波方程 | 第37-38页 |
| ·INS/GPS组合导航系统的仿真 | 第38-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 INS/里程仪组合系统的研究 | 第45-65页 |
| ·里程仪 | 第45-56页 |
| ·INS/里程仪组合系统的发展 | 第45-46页 |
| ·里程仪的选取及误差分析 | 第46-56页 |
| ·INS/里程仪的组合滤波器的设计 | 第56-59页 |
| ·惯导、里程仪组合系统的状态方程 | 第56-57页 |
| ·惯导、里程仪组合系统的量测方程 | 第57-58页 |
| ·状态方程和量测方程的离散化 | 第58-59页 |
| ·INS/里程仪组合系统算法仿真 | 第59-61页 |
| ·系统仿真路线及参数 | 第59-60页 |
| ·系统仿真曲线 | 第60-61页 |
| ·仿真结果分析 | 第61页 |
| ·里程仪测量故障分析及处理 | 第61-63页 |
| ·里程仪测量故障情况 | 第62-63页 |
| ·里程仪测量故障处理 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 系统工作模式切换与可靠性设计 | 第65-73页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·GPS单点动态定位原理 | 第65-69页 |
| ·测相伪距观测方程 | 第65-66页 |
| ·测相伪距观测方程的线性化 | 第66-68页 |
| ·测相伪距动态的绝对定位 | 第68-69页 |
| ·GPS几何精度因子对定位精度的影响 | 第69-71页 |
| ·系统工作模式的切换 | 第71页 |
| ·系统的可靠性设计 | 第71-72页 |
| ·影响导航系统可靠性的因素 | 第71-72页 |
| ·导航系统高可靠性设计 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
