| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-15页 |
| ·RoboCup3D | 第12-14页 |
| ·RoboCup的起源 | 第12页 |
| ·RoboCup的研究意义 | 第12-13页 |
| ·RoboCup活动和比赛项目 | 第13页 |
| ·RoboCup3D仿真组比赛 | 第13-14页 |
| ·目前仿真3D现状 | 第14页 |
| ·本文的组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 RoboCup3D仿真系统简介 | 第15-25页 |
| ·RoboCup(3D)Soccer Server概述 | 第15-16页 |
| ·RoboCup3D仿真系统结构 | 第16-21页 |
| ·SPADES | 第16-20页 |
| ·开放式动力学引擎(open dynamics engine) | 第20页 |
| ·Spark | 第20-21页 |
| ·Agent | 第21-24页 |
| ·生命周期 | 第21页 |
| ·感知模型 | 第21-23页 |
| ·执行器 | 第23-24页 |
| ·Monitor | 第24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 Agent层次结构设计 | 第25-32页 |
| ·Agent结构设计 | 第25-26页 |
| ·Agent类的设计 | 第26-28页 |
| ·Trainer的设计 | 第28-29页 |
| ·球队阵形设计 | 第29-30页 |
| ·球队决策框架的设计 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第四章 世界模型 | 第32-45页 |
| ·世界模型层次结构 | 第32页 |
| ·环境信息 | 第32-33页 |
| ·世界状态 | 第33-43页 |
| ·世界信息 | 第33-34页 |
| ·自定位方法的研究 | 第34-39页 |
| ·其它物体的定位 | 第39页 |
| ·物体速度的计算方法 | 第39-43页 |
| ·状态分类 | 第43页 |
| ·球队策略 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第五章 球员技巧 | 第45-50页 |
| ·球员技巧层次设计 | 第45页 |
| ·球员技能 | 第45-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第六章 结束语 | 第50-51页 |
| ·工作小结 | 第50页 |
| ·下一步工作 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第54-55页 |
| 附录 | 第55-62页 |