电液伺服倒立摆的仿真研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·倒立摆系统研究的科学意义及用途 | 第8页 |
| ·国内外研究现状及控制方法 | 第8-10页 |
| ·倒立摆电液伺服平台提出的意义 | 第10-11页 |
| ·课题研究的内容 | 第11-12页 |
| 第二章 电液伺服倒立摆系统的建模与分析 | 第12-22页 |
| ·倒立摆系统的数学模型 | 第12-14页 |
| ·电液伺服控制系统的建模 | 第14-15页 |
| ·电液伺服系统结构 | 第15-19页 |
| ·电液伺服阀 | 第15-17页 |
| ·液压缸 | 第17-19页 |
| ·电液伺服一级倒立摆模型分析 | 第19-21页 |
| ·电液伺服倒立摆模型的建立 | 第19-20页 |
| ·电液伺服倒立摆模型的分析 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 现代控制理论在倒立摆中的应用 | 第22-30页 |
| ·电液伺服倒立摆的 PID 控制器的设计与仿真 | 第22-27页 |
| ·PID 的控制原理 | 第22页 |
| ·系统的建模与仿真 | 第22-27页 |
| ·LQR 最优控制器的设计与仿真 | 第27-29页 |
| ·LQR 最优控制原理 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 模糊迭代学习控制器的设计与仿真 | 第30-49页 |
| ·Amesim 软件的简介 | 第30-33页 |
| ·AMESim 软件的特点 | 第31-33页 |
| ·模糊控制理论 | 第33-40页 |
| ·模糊集合的定义及相关概念 | 第33-34页 |
| ·模糊集合的基本运算 | 第34页 |
| ·模糊关系及其合成 | 第34-35页 |
| ·模糊逻辑与模糊推理 | 第35-36页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第36-37页 |
| ·控制器的设计 | 第37-38页 |
| ·量化因子及比例因子对系统动静特性的影响 | 第38页 |
| ·倒立摆角度模糊控制器的设计 | 第38-40页 |
| ·迭代学习控制理论 | 第40-45页 |
| ·迭代学习的基本原理和数学描述 | 第40-41页 |
| ·开、闭环迭代学习控制的结构 | 第41-44页 |
| ·迭代学习的收敛性分析 | 第44-45页 |
| ·迭代学习控制器的设计 | 第45页 |
| ·倒立摆非线性 simulink 模型 | 第45-46页 |
| ·系统的联合仿真 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第56-57页 |
