单陀螺多加速度计惯性测量系统设计及实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究及发展状况 | 第12-14页 |
| ·惯性测量系统发展现状 | 第12-13页 |
| ·惯性测量技术在火箭弹制导化领域的应用 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 单陀螺多加速度计惯性测量系统工作原理 | 第16-28页 |
| ·惯性技术相关知识 | 第16-21页 |
| ·惯性技术中常用坐标系 | 第16-17页 |
| ·坐标变换 | 第17-19页 |
| ·载体任意位置加速度计输出比力方程 | 第19-21页 |
| ·单陀螺多加速度计惯性测量系统基本原理 | 第21-27页 |
| ·系统初始化 | 第22页 |
| ·角速率及线加速度解算 | 第22-24页 |
| ·姿态矩阵更新算法 | 第24-26页 |
| ·姿态、速度和位移信息提取 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 单陀螺多加速度计惯性测量系统设计 | 第28-54页 |
| ·单陀螺多加速度计惯性测量组合设计 | 第28-37页 |
| ·惯性测量组合方案比较 | 第28-30页 |
| ·优化惯性测量组合方案 | 第30-35页 |
| ·惯性测量组合机械结构设计 | 第35-36页 |
| ·惯性器件选型 | 第36-37页 |
| ·系统初始化方案 | 第37-44页 |
| ·给定初始位置、速度和姿态信息 | 第37-38页 |
| ·惯性器件现场校准 | 第38-44页 |
| ·系统仿真 | 第44-50页 |
| ·建立仿真环境 | 第45-46页 |
| ·惯性器件建模 | 第46-48页 |
| ·角速率及加速度解算仿真分析 | 第48-49页 |
| ·惯性测量系统导航计算仿真分析 | 第49-50页 |
| ·系统硬件设计 | 第50-53页 |
| ·系统硬件平台总体结构框图 | 第50-51页 |
| ·硬件平台搭建 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 4 单陀螺多加速度计惯性测量系统误差分析 | 第54-64页 |
| ·惯性系统主要误差源 | 第54-55页 |
| ·惯性器件自身测量误差 | 第54页 |
| ·惯性器件安装误差 | 第54页 |
| ·初始对准误差 | 第54-55页 |
| ·计算误差 | 第55页 |
| ·单陀螺七加速度计惯性系统主要误差源 | 第55-56页 |
| ·加速度计安装误差 | 第55-56页 |
| ·惯性器件温度误差 | 第56页 |
| ·加速度计安装误差分析 | 第56-60页 |
| ·建立加速度计标定模型 | 第57-59页 |
| ·安装误差补偿算法 | 第59-60页 |
| ·仿真分析 | 第60页 |
| ·惯性器件温度误差分析 | 第60-63页 |
| ·加速度计温度误差模型 | 第60-62页 |
| ·试验分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 单陀螺多加速度计惯性测量系统半实物试验研究 | 第64-77页 |
| ·实验设备及实验系统组成 | 第64-65页 |
| ·主要实验设备 | 第64-65页 |
| ·实验系统组成 | 第65页 |
| ·惯性测量组合整体标定 | 第65-70页 |
| ·加速度计标定试验 | 第65-69页 |
| ·陀螺标定试验 | 第69-70页 |
| ·全系统半实物仿真试验 | 第70-76页 |
| ·高旋环境模拟实现 | 第71-72页 |
| ·试验数据处理 | 第72-75页 |
| ·试验分析 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 6 总结及展望 | 第77-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
