多驱动潜器的研制及其悬浮控制实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| CONTENTS | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的背景和意义 | 第10-13页 |
| ·集矿机加管道的采矿系统 | 第10-11页 |
| ·升沉补偿参考坐标的选择 | 第11-13页 |
| ·国内外相关研究 | 第13-14页 |
| ·本课题的来源 | 第14-15页 |
| ·论文主要工作及论文结构 | 第15-16页 |
| ·主要完成工作 | 第15页 |
| ·论文结构 | 第15-16页 |
| 第二章 水下机器人的动力学简介 | 第16-22页 |
| ·坐标系及坐标变换 | 第16-19页 |
| ·坐标系 | 第16-17页 |
| ·坐标变换 | 第17-18页 |
| ·速度和加速度的坐标变换 | 第18-19页 |
| ·水下机器人在合力作用下的空间运动表达式 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 金鱼2号的机械系统设计 | 第22-34页 |
| ·金鱼2号的机械结构功能简介 | 第22-23页 |
| ·金鱼2号的总体布局 | 第23-24页 |
| ·壳体设计 | 第24-27页 |
| ·形状的选择 | 第24-26页 |
| ·外壳耐压校核 | 第26-27页 |
| ·变体积调节系统设计 | 第27-30页 |
| ·功能介绍 | 第27页 |
| ·传动系统设计 | 第27-28页 |
| ·结构设计 | 第28-30页 |
| ·推进器设计 | 第30-33页 |
| ·推进器作用与数量 | 第30页 |
| ·推进器布置 | 第30-31页 |
| ·推进器传动与结构设计 | 第31-32页 |
| ·推进器推力估算 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 金鱼2号的电子电气系统设计 | 第34-50页 |
| ·金鱼2号的电子电气系统功能简介 | 第34页 |
| ·深度检测系统 | 第34-39页 |
| ·液位变送器 | 第34-35页 |
| ·深度数据采集硬件研制 | 第35-37页 |
| ·深度数据采集软件程序设计 | 第37-39页 |
| ·变体积调节控制系统 | 第39-42页 |
| ·硬件研制 | 第39-41页 |
| ·软件程序设计 | 第41-42页 |
| ·螺旋桨推进器控制系统 | 第42-45页 |
| ·硬件研制 | 第43页 |
| ·软件程序设计 | 第43-45页 |
| ·漏水检测 | 第45-46页 |
| ·电源装置 | 第46-47页 |
| ·上位机程序设计 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 金鱼2号的悬浮控制器设计与模拟实验 | 第50-63页 |
| ·模拟实验环境简介 | 第50页 |
| ·金鱼2号的控制方法选择 | 第50-51页 |
| ·数字 PID控制器的设计与模拟实验 | 第51-55页 |
| ·数字 PID的增量型控制算法 | 第51-53页 |
| ·数字 PID调节参数的确定 | 第53-54页 |
| ·数字 PID控制模拟实验效果 | 第54-55页 |
| ·模糊控制器的设计与模拟实验 | 第55-59页 |
| ·模糊控制器设计 | 第56-58页 |
| ·模糊控制的实验效果 | 第58-59页 |
| ·比例—模糊—PID控制实验 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 总结与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
