| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·概述 | 第10页 |
| ·高速无人艇的研究意义 | 第10-11页 |
| ·智能无人艇国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外无人艇的发展概况 | 第11-13页 |
| ·国内高速无人艇的发展概况 | 第13-14页 |
| ·高速无人艇研究的关键技术及研究方向 | 第14-16页 |
| ·高速无人艇研究的关键技术 | 第14-15页 |
| ·高速无人艇的研究方向 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 滑行艇高速运动建模 | 第17-32页 |
| ·坐标系及运动学方程 | 第17-19页 |
| ·坐标系 | 第17-18页 |
| ·运动学方程 | 第18-19页 |
| ·滑行艇动力学分析 | 第19-26页 |
| ·水动升力和水动阻力P | 第21-22页 |
| ·水动侧力F_c | 第22-23页 |
| ·流体的黏性阻力F | 第23-24页 |
| ·艇体重力G、动排水浮力P_0 | 第24-26页 |
| ·水泵推力T | 第26页 |
| ·小艇的力与力矩分解 | 第26-27页 |
| ·静力与静力矩 | 第26-27页 |
| ·水动力与水动力矩 | 第27页 |
| ·水泵推力和推力矩 | 第27页 |
| ·滑行艇动力学模型 | 第27-28页 |
| ·海浪数学建模 | 第28-31页 |
| ·海浪生成 | 第29-30页 |
| ·海浪扰动力 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 无人艇航向模糊控制器设计 | 第32-47页 |
| ·模糊控制理论及模糊控制 | 第33-34页 |
| ·航向模糊控制器设计 | 第34-39页 |
| ·控制量的选择 | 第36页 |
| ·精确量的模糊化 | 第36-38页 |
| ·模糊控制规则的设计 | 第38-39页 |
| ·输出信息的模糊判决(解模糊) | 第39页 |
| ·航向PID控制器设计 | 第39-43页 |
| ·PD控制器设计 | 第40-41页 |
| ·PID控制器设计 | 第41-42页 |
| ·参数K_p、T_i、T_d的Ziegler—Nichols整定法 | 第42-43页 |
| ·滑行艇航向控制仿真与分析 | 第43-46页 |
| ·滑行艇航向控制仿真 | 第43-46页 |
| ·滑行艇航向控制器分析 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 无人艇姿态的模糊神经网络控制 | 第47-69页 |
| ·神经网络理论 | 第47-54页 |
| ·神经网络概述 | 第47-48页 |
| ·神经网络结构 | 第48-54页 |
| ·模糊神经网络 | 第54-57页 |
| ·模糊神经网络控制器设计 | 第57-61页 |
| ·模糊神经网络控制器结构 | 第58-60页 |
| ·模糊神经网络学习算法 | 第60-61页 |
| ·系统仿真 | 第61-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |