| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| §1.1 课题研究的背景和意义 | 第8页 |
| §1.2 虚拟人关键技术研究综述 | 第8-14页 |
| ·虚拟人几何建模方法 | 第9-11页 |
| ·虚拟人运动控制方法 | 第11-14页 |
| §1.3 国内外研究现状 | 第14-15页 |
| §1.4 本文的研究内容及组织结构安排 | 第15-17页 |
| ·研究内容 | 第15页 |
| ·本文组织结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 虚拟人技术相关数学基础 | 第17-28页 |
| §2.1 位置和状态的表示 | 第17-18页 |
| ·位置 | 第17页 |
| ·方位 | 第17-18页 |
| ·位姿 | 第18页 |
| §2.2 坐标变换 | 第18-20页 |
| ·平移坐标变换 | 第18-19页 |
| ·旋转坐标变换 | 第19-20页 |
| §2.3 齐次坐标变换及欧拉角表示法 | 第20-23页 |
| ·齐次变换 | 第20页 |
| ·平移齐次坐标变换 | 第20-21页 |
| ·旋转齐次坐标变换 | 第21-22页 |
| ·欧拉角表示法 | 第22-23页 |
| §2.4 四元数及其性质 | 第23-26页 |
| ·四元数的定义及其基本性质 | 第23-25页 |
| ·四元数与欧拉角和旋转矩阵之间的相互转换 | 第25-26页 |
| §2.5 人体关节链结构分析 | 第26-27页 |
| §2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 虚拟人体几何模型构建 | 第28-39页 |
| §3.1 人体结构分析和简化 | 第28-32页 |
| ·人体骨骼解剖结构和运动形式 | 第28-29页 |
| ·人体骨骼体系的简化 | 第29-32页 |
| §3.2 队列训练中虚拟人体的建模 | 第32-37页 |
| ·Creator简介 | 第33-35页 |
| ·虚拟士兵三维几何模型的建立 | 第35-37页 |
| §3.3 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 虚拟人体模型运动控制方法研究 | 第39-63页 |
| §4.1 引言 | 第39页 |
| §4.2 虚拟人运动建模 | 第39-44页 |
| ·基于关节的人体运动模型层次结构 | 第39-41页 |
| ·人体关节模型的运动建模 | 第41-44页 |
| ·人体运动的表示 | 第44页 |
| §4.3 运动捕捉方法研究 | 第44-47页 |
| ·运动捕捉技术的分类 | 第45页 |
| ·运动捕捉数据文件格式 | 第45-47页 |
| §4.4 队列动作特点分析及相应运动模型建立 | 第47-50页 |
| ·齐步走和踏步运动模型分析 | 第48-49页 |
| ·跑步走运动模型分析 | 第49-50页 |
| ·敬礼动作模型分析 | 第50页 |
| §4.5 逆运动学方法研究 | 第50-54页 |
| ·逆运动学(IK)的概念 | 第50-51页 |
| ·IK问题的求解 | 第51-52页 |
| ·指向线算法以及CCD(cyclic-coordinate descent)算法 | 第52-53页 |
| ·CCD算法的改进 | 第53-54页 |
| §4.6 运动编辑 | 第54-62页 |
| ·运动连接 | 第56-57页 |
| ·运动混合 | 第57页 |
| ·数字信号处理 | 第57-58页 |
| ·运动重定向 | 第58-62页 |
| ·实验结果 | 第62页 |
| §4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 队列训练模拟系统开发 | 第63-69页 |
| §5.1 开发环境介绍 | 第63-64页 |
| §5.2 系统流程介绍 | 第64页 |
| §5.3 系统功能模块及界面介绍 | 第64-67页 |
| ·系统功能模块组成 | 第64-65页 |
| ·系统界面 | 第65-66页 |
| ·仿真运行结果及结论 | 第66-67页 |
| §5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| §6.1 全文总结 | 第69页 |
| §6.2 研究展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77-78页 |
| 附录A 成年人肢体的主要活动范围 | 第78-79页 |
| 附录B 人体运动控制部分源代码 | 第79-80页 |