| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·时变系统自适应控制概述 | 第12-15页 |
| ·时变系统经典自适应控制 | 第12-14页 |
| ·参数逐点更新的时变系统自适应控制 | 第14页 |
| ·时变机械系统的自适应控制 | 第14-15页 |
| ·其它线性时变系统的辨识方法 | 第15页 |
| ·迭代学习控制概述 | 第15-21页 |
| ·迭代学习控制问题的提出 | 第15-16页 |
| ·自适应迭代学习控制 | 第16-17页 |
| ·鲁棒迭代学习控制 | 第17-19页 |
| ·基于优化的迭代学习控制 | 第19-20页 |
| ·机械臂的自适应迭代学习控制 | 第20-21页 |
| ·有待研究的问题 | 第21页 |
| ·本文的主要内容及安排 | 第21-24页 |
| 2 一类线性时变系统模型参考自适应迭代学习辨识 | 第24-56页 |
| ·自适应迭代学习辨识概念的提出 | 第24-25页 |
| ·一阶线性时变系统模型参考自适应迭代学习辨识 | 第25-35页 |
| ·问题描述 | 第25-26页 |
| ·模型参考自适应迭代学习辨识系统结构及算法 | 第26-28页 |
| ·误差及参数的收敛性分析 | 第28-33页 |
| ·仿真研究 | 第33-35页 |
| ·高阶线性时变系统模型参考自适应迭代学习辨识 | 第35-44页 |
| ·问题描述 | 第35-36页 |
| ·模型参考自适应迭代学习辨识系统结构及算法 | 第36-38页 |
| ·误差及参数的收敛性分析 | 第38-41页 |
| ·仿真研究 | 第41-44页 |
| ·线性时变系统模型参考组合自适应迭代学习辨识 | 第44-55页 |
| ·问题描述 | 第44-45页 |
| ·模型参考组合自适应迭代学习辨识系统结构及算法 | 第45-47页 |
| ·误差及参数的收敛性分析 | 第47-53页 |
| ·仿真研究 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 3 一类线性时变系统模型参考自适应迭代学习控制 | 第56-84页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·一阶线性时变系统模型参考组合自适应迭代学习控制 | 第56-66页 |
| ·问题描述 | 第56-57页 |
| ·模型参考组合自适应迭代学习控制算法 | 第57-58页 |
| ·收敛性分析 | 第58-62页 |
| ·仿真研究 | 第62-66页 |
| ·高频增益时变的系统模型参考自适应迭代学习控制 | 第66-72页 |
| ·问题描述 | 第66页 |
| ·模型参考自适应迭代学习控制算法 | 第66-67页 |
| ·收敛性分析 | 第67-70页 |
| ·仿真研究 | 第70-72页 |
| ·高阶线性时变系统模型参考组合自适应迭代学习控制 | 第72-83页 |
| ·问题描述 | 第72-73页 |
| ·模型参考组合自适应迭代学习控制算法 | 第73-75页 |
| ·收敛性分析 | 第75-79页 |
| ·仿真研究 | 第79-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 4 变负载机械臂的自适应迭代学习控制 | 第84-104页 |
| ·引言 | 第84-85页 |
| ·时变负载机械臂系统的动力学建模 | 第85-89页 |
| ·时变负载机械臂自适应迭代学习控制 | 第89-95页 |
| ·问题描述 | 第89-90页 |
| ·机械臂的自适应迭代学习控制 | 第90-91页 |
| ·稳定性和收敛性分析 | 第91-95页 |
| ·时变负载机械臂组合自适应迭代学习控制 | 第95-102页 |
| ·问题描述 | 第95-96页 |
| ·机械臂组合自适应迭代学习控制 | 第96-98页 |
| ·稳定性和收敛性分析 | 第98-102页 |
| ·本章小结 | 第102-104页 |
| 5 搬运机器人研制及其自适应迭代学习控制方法研究 | 第104-132页 |
| ·引言 | 第104页 |
| ·搬运机器人系统的组成及主要功能 | 第104-108页 |
| ·搬运机器人本体的机械结构 | 第104-107页 |
| ·搬运机器人的主要运动过程 | 第107-108页 |
| ·搬运机器人伺服系统设计 | 第108-113页 |
| ·设计要求 | 第108-109页 |
| ·伺服系统组成 | 第109-111页 |
| ·伺服系统参数设计 | 第111-112页 |
| ·软硬件保护措施 | 第112-113页 |
| ·搬运机器人机械臂的动力学建模及其简化 | 第113-124页 |
| ·惯性矩阵H(q,m_p)的推导 | 第115-118页 |
| ·哥氏力和离心力矩阵B(q,(?),m_p)的推导 | 第118-120页 |
| ·有效负载变化引起的附加矩阵F(q,(?)_p)的推导 | 第120页 |
| ·重力向量G(q,m_p)的推导 | 第120页 |
| ·时变负载搬运机器人三连杆机械臂动力学模型 | 第120-121页 |
| ·时变负载搬运机器人参数线性化模型 | 第121-124页 |
| ·搬运机器人操作臂轨迹跟踪的自适应迭代学习控制 | 第124-131页 |
| ·相同初始条件下搬运机器人自适应迭代学习控制仿真 | 第124-128页 |
| ·初始对准条件下搬运机器人组合自适应迭代学习控制仿真 | 第128-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 6 总结与展望 | 第132-135页 |
| ·本文的主要工作 | 第132-133页 |
| ·主要创新点 | 第133-134页 |
| ·研究展望 | 第134-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
| 作者在攻读博士学位期间完成的论文 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-146页 |
