基于视觉的户外自主导航车辆的道路识别研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·论文研究背景 | 第7页 |
| ·论文研究意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·研究的关键内容及面临问题 | 第11-12页 |
| ·论文主要工作及章节安排 | 第12-13页 |
| 2 单目视觉道路导航设计 | 第13-19页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·设备组成和工作原理 | 第13-16页 |
| ·设备组成 | 第13-14页 |
| ·系统的工作原理 | 第14页 |
| ·系统功能 | 第14-16页 |
| ·软件算法设计 | 第16-18页 |
| ·算法总体设计 | 第16-17页 |
| ·算法分析 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 车载视觉系统的标定及实验 | 第19-33页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·摄像机安装方案 | 第19-20页 |
| ·摄像机标定模型选择 | 第20-23页 |
| ·摄像机标定模型分类 | 第20页 |
| ·摄像机坐标系、图像坐标系与世界坐标系 | 第20-22页 |
| ·摄像机标定模型的选择 | 第22-23页 |
| ·摄像机标定方法 | 第23-28页 |
| ·不考虑畸变的摄像机标定（线性模型） | 第23-24页 |
| ·考虑畸变的摄像机标定（非线性模型） | 第24-25页 |
| ·Roger Tsai 两步法 | 第25-28页 |
| ·摄像机标定实验、结果分析及单目测距实验 | 第28-32页 |
| ·标定实验 | 第28-29页 |
| ·结果分析 | 第29-31页 |
| ·单目测距实验 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 道路直线边缘提取 | 第33-50页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·图像预处理 | 第33-39页 |
| ·灰度变换 | 第34-35页 |
| ·直方图处理 | 第35-38页 |
| ·空域滤波 | 第38-39页 |
| ·边缘检测 | 第39-42页 |
| ·Sobel 算子 | 第40-41页 |
| ·Canny 算子 | 第41-42页 |
| ·道路直线边缘检测 | 第42-47页 |
| ·Hough 变换 | 第42-43页 |
| ·启发式连接法 | 第43-44页 |
| ·相位编组法 | 第44-45页 |
| ·基于编组分块的广义Hough 变换 | 第45-47页 |
| ·实例分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 图像分割与道路识别 | 第50-63页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·道路图像分割算法 | 第51-57页 |
| ·自动阈值选取方法 | 第51-53页 |
| ·二值化后道路图像的修正 | 第53-54页 |
| ·图像特征选择 | 第54-55页 |
| ·直方图可分性分析及选择 | 第55-56页 |
| ·道路分割算法结构 | 第56-57页 |
| ·道路、阴影检测 | 第57-62页 |
| ·道路检测 | 第57-58页 |
| ·阴影检测 | 第58-59页 |
| ·基于道路边缘的图像分割 | 第59-60页 |
| ·道路融合 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63-64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69页 |
