| 1 绪论 | 第1-11页 |
| 1．1 机电一体化产品集成设计的国内外研究现状 | 第7-8页 |
| 1．1．1 国外机电一体化产品集成设计研究状况 | 第7-8页 |
| 1．1．2 国内机电一体化产品集成设计研究状况 | 第8页 |
| 1．2 研究机电一体化产品集成设计的意义 | 第8-9页 |
| 1．3 研究内容和方法 | 第9-11页 |
| 2 机电一体化产品设计理论与方法综述 | 第11-24页 |
| 2．1 机电一体化产品的功能分析 | 第11-12页 |
| 2．2 机电一体化产品概念设计的内容、方法及要求 | 第12-14页 |
| 2．3 机电一体化产品设计的常用方法及其特点 | 第14-22页 |
| 2．3．1 机电一体化产品中机械系统与电子系统的耦合 | 第14-15页 |
| 2．3．2 建立机电一体化产品系统模型的常用方法及其特点 | 第15-18页 |
| 2．3．3 主要建模和仿真软件的介绍 | 第18-22页 |
| 2．4 能量流及信息流在机电一体化产品设计中的作用 | 第22-24页 |
| 3 键合图理论的基本原理 | 第24-37页 |
| 3．1 基本概念 | 第24-27页 |
| 3．1．1 键合图 | 第24-26页 |
| 3．1．2 广义变量 | 第26-27页 |
| 3．2 基本键合图元 | 第27-31页 |
| 3．2．1 一通口元件 | 第27-30页 |
| 3．2．2 二通口元件 | 第30页 |
| 3．2．3 多通口元件 | 第30-31页 |
| 3．3 键合图的增广 | 第31-34页 |
| 3．3．1 编键号 | 第32页 |
| 3．3．2 标注功率方向 | 第32页 |
| 3．3．3 键合图元的因果关系 | 第32-34页 |
| 3．4 键合图的应用及其特点 | 第34-37页 |
| 4 广义键合图的理论基础及在机电一体化产品设计中的应用 | 第37-48页 |
| 4．1 广义键合图的生成 | 第37-38页 |
| 4．2 广义键合图的类型 | 第38-40页 |
| 4．3 键接广义键合图元应遵循的原则 | 第40页 |
| 4．4 标准键合图转化成广义键合图的步骤 | 第40-41页 |
| 4．5 广义键合图与等式方程及方块图之间的转换 | 第41-43页 |
| 4．5．1 广义键合图与状态方程的关系 | 第41-42页 |
| 4．5．2 广义键合图元与方块图单元的对应关系 | 第42-43页 |
| 4．6 广义键合图的化简 | 第43-45页 |
| 4．6．1 结型结构的简化 | 第43-44页 |
| 4．6．2 一通口广义键合图元的合并 | 第44页 |
| 4．6．3 带回转器的结构的简化 | 第44-45页 |
| 4．7 广义键合图法在机电一体化产品系统建模中的应用 | 第45-48页 |
| 5 基于广义键合图法的移动机器人行走系统的的建模与仿真 | 第48-70页 |
| 5．1 概述 | 第48-49页 |
| 5．2 移动机器人行走系统广义键合图模型的建立 | 第49-62页 |
| 5．2．1 移动机器人功能与结构分析 | 第49-50页 |
| 5．2．2 移动机器人行走系统单个车轮的广义键合图模型 | 第50-53页 |
| 5．2．3 行走系统前后轮广义键合图模型的建立 | 第53-54页 |
| 5．2．4 移动机器人行走驱动系统的综合模型 | 第54-60页 |
| 5．2．5 移动机器人行走系统广义键合图模型的建立 | 第60-62页 |
| 5．3 移动机器人行走系统的仿真 | 第62-70页 |
| 5．3．1 移动机器人行走系统模型参数的设定 | 第62-63页 |
| 5．3．2 移动机器人行走系统运行平稳性的研究 | 第63-66页 |
| 5．3．3 行走系统状态方程的输出 | 第66-70页 |
| 6 结论 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77-81页 |
