GPS/INS组合导航系统中卡尔曼滤波算法的研究与实现
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 引言 | 第10-12页 |
| 2 GPS定位的基本原理 | 第12-19页 |
| ·GPS定位系统的组成 | 第12-13页 |
| ·GPS空间卫星的星座部分 | 第12页 |
| ·GPS地面的监控部分 | 第12-13页 |
| ·用户设备部分 | 第13页 |
| ·GPS定位原理 | 第13页 |
| ·GPS的导航定位观测量和误差 | 第13-14页 |
| ·GPS/INS的组合导航系统 | 第14-15页 |
| ·卡尔曼滤波技术应用于组合导航系统 | 第15-19页 |
| ·GPS/INS硬件的一体化组合 | 第16-17页 |
| ·GPS/INS软件的组合 | 第17-19页 |
| 3 Kalman滤波的基本原理 | 第19-36页 |
| ·Kalman滤波理论基础 | 第19-29页 |
| ·滤波与估计 | 第20页 |
| ·Kalman滤波的理论发展和应用 | 第20-22页 |
| ·非线性的滤波理论和方法 | 第22-23页 |
| ·随机线性系统的Kalman滤波基本方程 | 第23-26页 |
| ·随机线性离散系统的Kalman滤波基本方程 | 第26-29页 |
| ·分解滤波 | 第29-36页 |
| ·平方根的滤波原理 | 第30-32页 |
| ·LU分解滤波的原理 | 第32-34页 |
| ·UD分解滤波的原理 | 第34-36页 |
| 4 GPS的Kalman算法 | 第36-57页 |
| ·卡尔曼滤波组合 | 第36页 |
| ·分布式卡尔曼滤波组合 | 第36-40页 |
| ·GPS/INS组合系统的状态方程 | 第40-48页 |
| ·平台误差角方程 | 第40-42页 |
| ·速度误差的方程 | 第42-44页 |
| ·位置误差的方程 | 第44页 |
| ·惯性仪表的误差 | 第44-45页 |
| ·INS误差状态方程 | 第45-46页 |
| ·GPS误差的状态方程 | 第46-48页 |
| ·GPS/INS组合系统的状态方程 | 第48页 |
| ·GPS/INS组合系统的量测方程 | 第48-50页 |
| ·GPS/INS组合的卡尔曼滤波器 | 第50-55页 |
| ·滤波器数据处理流程 | 第51-53页 |
| ·初值X_0、P_0的确定 | 第53-54页 |
| ·滤波应用中的问题及其解决方法 | 第54-55页 |
| ·Matlab仿真结果 | 第55-57页 |
| 5 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 作者简历 | 第62-64页 |
| 学位论文数据集 | 第64页 |
