基于生物肌肉的仿生驱动装置研究
| 第一章 绪论 | 第1-24页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·现有驱动装置的特点 | 第7-10页 |
| ·现有驱动装置及其特点 | 第7-8页 |
| ·电机驱动装置优缺点 | 第8-9页 |
| ·现有驱动装置的不足之处 | 第9-10页 |
| ·基于肌肉仿生的驱动装置国内外研究现状 | 第10-21页 |
| ·肌肉的工作情况研究 | 第10-14页 |
| ·制作仿生肌肉驱动器的材料或技术及应用实例 | 第14-21页 |
| ·论文选题来源和主要研究工作 | 第21-24页 |
| ·选题来源 | 第21页 |
| ·新型驱动装置的应用领域 | 第21-22页 |
| ·选题意义 | 第22-23页 |
| ·论文的主要内容 | 第23-24页 |
| 第二章 仿生肌肉驱动器研究 | 第24-34页 |
| ·驱动器制作材料和技术选择 | 第24-25页 |
| ·需求分析 | 第24页 |
| ·驱动器制作技术和材料比较选择 | 第24-25页 |
| ·生物肌肉的工作特性 | 第25-26页 |
| ·MCKIBBEN人工肌肉的描述和工作特性 | 第26-31页 |
| ·McKibben人工肌肉的发展 | 第26-27页 |
| ·Mckibben人工肌肉组成和工作原理 | 第27-28页 |
| ·Mckibben人工肌肉驱动特性 | 第28-31页 |
| ·MCKIBBEN气动人工肌肉的优缺点 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 驱动装置整体设计与动力学分析 | 第34-46页 |
| ·人体上肢的驱动模型 | 第34-35页 |
| ·人体上肢的骨骼构造 | 第34页 |
| ·人体上肢肌肉构造 | 第34-35页 |
| ·仿生驱动装置关键技术分析及模型建立 | 第35-36页 |
| ·仿生物肌肉驱动装置动力学分析 | 第36-45页 |
| ·驱动装置模型坐标系的建立 | 第36-38页 |
| ·驱动装置模型工作阶段 | 第38-39页 |
| ·驱动装置动力学分析 | 第39-40页 |
| ·驱动装置模型工作阶段 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 仿生肌肉驱动器的控制研究 | 第46-51页 |
| ·系统控制的主要对象 | 第46页 |
| ·仿生肌肉驱动器控制 | 第46-48页 |
| ·仿生驱动装置控制 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 系统仿真结果及分析 | 第51-63页 |
| ·系统 | 第51页 |
| ·系统的精度分析 | 第51-62页 |
| ·驱动装置α角数学推导 | 第51-55页 |
| ·系统仿真 | 第55-61页 |
| ·仿真结果分析 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·本文研究的主要成果 | 第63页 |
| ·待改进之处 | 第63-64页 |
| ·仿生物肌肉的驱动装置展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
