| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·并联机床简介 | 第9-12页 |
| ·冗余驱动的概述 | 第12-14页 |
| ·课题研究意义和研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 并联机床的简介及冗余支链驱动力优化 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·冗余驱动并联机床介绍 | 第16-18页 |
| ·考虑切削力的冗余驱动支链驱动力优化 | 第18-22页 |
| ·动力学仿真 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 冗余驱动并联机床控制系统研究 | 第27-40页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·力/位混合控制系统的硬件结构简介 | 第27-32页 |
| ·力/位混合控制系统的软件简介 | 第32-35页 |
| ·冗余支链随动控制 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 冗余驱动并联机床加工实验研究 | 第40-47页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·控制系统坐标系的设置及力控制指令 | 第40-41页 |
| ·冗余驱动 5-UPS/PRPU 并联机床动力学性能检测 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 高速高精度交流伺服控制系统研究 | 第47-68页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·交流伺服控制系统的组成及特点 | 第47-48页 |
| ·交流伺服控制系统分类 | 第48-50页 |
| ·按照控制信号的处理方法 | 第48-50页 |
| ·模拟控制方式 | 第48-49页 |
| ·数字控制方式 | 第49页 |
| ·数字—模拟混合控制方式 | 第49页 |
| ·软件伺服控制方式 | 第49-50页 |
| ·按照控制方式 | 第50页 |
| ·开环控制伺服系统 | 第50页 |
| ·闭环控制伺服系统 | 第50页 |
| ·交流伺服控制系统的设计及参数整定 | 第50-63页 |
| ·高速高精度控制策略 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 作者简介 | 第76页 |