柔性机械手定位系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·课题背景 | 第9-11页 |
| ·课题的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 超声波空间定位系统的设计 | 第13-23页 |
| ·超声波基本知识 | 第13-14页 |
| ·超声测距原理 | 第14-15页 |
| ·超声波发生器原理 | 第14页 |
| ·渡越时间法测距原理 | 第14-15页 |
| ·超声波空间定位系统硬件结构 | 第15-22页 |
| ·中央处理器模块—C8051 F124单片机概述 | 第16-17页 |
| ·超声波发射电路单元 | 第17页 |
| ·超声波接收电路单元 | 第17-19页 |
| ·传输模块 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 超声波空间定位系统的数据处理 | 第23-34页 |
| ·超声波回波信号的特点 | 第23-24页 |
| ·相关检测方法进行滤波的原理 | 第24-30页 |
| ·相关原理的基本概念 | 第24-28页 |
| ·随机信号分析的概念 | 第24-25页 |
| ·自相关分析 | 第25-26页 |
| ·互相关分析 | 第26-28页 |
| ·相关检测模型的建立 | 第28-29页 |
| ·相关在本系统中的应用 | 第29-30页 |
| ·抛物线顶点的计算方法 | 第30-32页 |
| ·互相关信号处理后结论 | 第32页 |
| ·超声波速度的温度补偿 | 第32-33页 |
| ·测量效果 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于图像处理的平面定位 | 第34-48页 |
| ·图像采集 | 第34-37页 |
| ·CCD的选用 | 第34-35页 |
| ·镜头的选用 | 第35-36页 |
| ·视频卡的选用 | 第36-37页 |
| ·图像处理的步骤 | 第37-41页 |
| ·图像的灰度化 | 第37-38页 |
| ·图像的平滑滤波 | 第38-39页 |
| ·边缘检测 | 第39-41页 |
| ·稳健的线性回归方程求法 | 第41-47页 |
| ·异常值的处理方法 | 第42-45页 |
| ·MATLAB计算结果 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 上位机软件实现 | 第48-57页 |
| ·编程工具简介 | 第48-49页 |
| ·VisualBasic(VB) | 第48页 |
| ·Matlab | 第48-49页 |
| ·超声波空间定位系统上位机软件设计方法 | 第49-51页 |
| ·图像处理平面定位系统软件设计 | 第51-54页 |
| ·基本原理 | 第51页 |
| ·VB调用Matlab组件的方法 | 第51-53页 |
| ·Matlab ActiveX自动化方法 | 第53-54页 |
| ·程序中VB调用Matlab的实现 | 第54-56页 |
| ·用户界面的设计 | 第54-55页 |
| ·用户界面的实现 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 实验结果与展望 | 第57-60页 |
| ·实验结果 | 第57-58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
