| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·电机控制发展历史 | 第9-13页 |
| ·研究的背景和意义 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 PID 介绍 | 第15-29页 |
| ·PID 算法 | 第15-18页 |
| ·PID 增量式算法 | 第15-16页 |
| ·PID 位置算法 | 第16-17页 |
| ·微分先行PID 算法 | 第17-18页 |
| ·PID 参数整定 | 第18页 |
| ·数字PID 介绍 | 第18-23页 |
| ·PID 控制系统 | 第18-19页 |
| ·控制器 | 第19页 |
| ·控制作用 | 第19-20页 |
| ·PID 控制器的实现 | 第20-23页 |
| ·PID 算法的饱和及其抑制 | 第23-25页 |
| ·位置算法的积分 | 第24-25页 |
| ·增量算法的比例与微分 | 第25页 |
| ·PID 参数整定方法 | 第25-28页 |
| ·确定控制器结构 | 第25-26页 |
| ·考虑因数 | 第26-27页 |
| ·经验选择 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 模块特性简介 | 第29-44页 |
| ·SPCE061A 单片机简介 | 第29-38页 |
| ·SPCE061A 简介 | 第29-31页 |
| ·SPCE061A 特性简介 | 第31-32页 |
| ·芯片特性 | 第32页 |
| ·“61 板”接口说明 | 第32-34页 |
| ·“61 板”的检测 | 第34-36页 |
| ·“61 板”的开发方式 | 第36-38页 |
| ·电机控制模组 | 第38-43页 |
| ·直流电机 | 第41页 |
| ·用SPGT62C198 芯片实现电机控制 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 系统硬件设计 | 第44-51页 |
| ·SPCE061A 最小系统 | 第44-45页 |
| ·电源模块 | 第45页 |
| ·1×3 | 第45页 |
| ·用SPGT62C198 芯片控制直流电机 | 第45-46页 |
| ·转速测量电路 | 第46-47页 |
| ·数码管显示电路 | 第47页 |
| ·硬件连接与跳线配置 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 系统软件设计 | 第51-64页 |
| ·软件架构 | 第51页 |
| ·各模块程序说明 | 第51-59页 |
| ·按键扫描 | 第51-53页 |
| ·LED 数码管显示 | 第53页 |
| ·流电机控制和测速 | 第53-55页 |
| ·利用PID 算法实现调速 | 第55-56页 |
| ·主程序流程 | 第56-59页 |
| ·各模块驱动程序 | 第59-63页 |
| ·LED 数码管驱动程序 | 第59-61页 |
| ·直流电机驱动程序 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论和展望 | 第64-65页 |
| ·论文主要研究成果 | 第64页 |
| ·论文尚待解决的问题 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 在学期间的研究成果 | 第69-70页 |
| 附录一 SPGT62C198 的直流电机驱动程序，使用IRQ4_4KHZ 中断 | 第70-85页 |
| 附录二 4 位共阴数码管显示驱动程序，使用IRQ4_4KHZ 中断 | 第85-98页 |
| 附录三 SPGT62C198 电机控制模组电路原理图V1.0 | 第98-99页 |
