考虑关节非线性的机械臂抓取动力学建模与分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第9页 |
| ·国内外的研究现状 | 第9-20页 |
| ·国内外机械臂研究与应用 | 第9-11页 |
| ·关节非线性研究现状 | 第11-13页 |
| ·空间机械臂动力学 | 第13-17页 |
| ·机械臂抓取碰撞问题 | 第17-18页 |
| ·柔性机械臂控制 | 第18-20页 |
| ·本文的主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 柔性机械臂动力学建模 | 第22-41页 |
| ·柔性机械臂物理模型 | 第22-23页 |
| ·柔性机械臂系统动能 | 第23-38页 |
| ·连杆动能 | 第23-36页 |
| ·柔性关节转动能 | 第36-37页 |
| ·系统的动能 | 第37-38页 |
| ·柔性机械臂系统应变能 | 第38-39页 |
| ·连杆应变能 | 第38页 |
| ·柔性关节应变能 | 第38页 |
| ·系统的应变能 | 第38-39页 |
| ·柔性机械臂系统动力学方程 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 机械臂抓取动力学分析 | 第41-54页 |
| ·机械臂抓取动力学模型 | 第41-45页 |
| ·机械臂抓取过程 | 第41-42页 |
| ·抓取域模型 | 第42-45页 |
| ·抓取过程关节阻尼控制 | 第45页 |
| ·机械臂抓取动力学仿真 | 第45-53页 |
| ·关节非线性对机械臂动力学特性影响 | 第45-49页 |
| ·不同抓取策略影响 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 机械臂抓取目标后轨迹跟踪及振动控制 | 第54-64页 |
| ·冗余机械臂动力学控制率 | 第54-57页 |
| ·基于最优控制的振动控制 | 第57-59页 |
| ·仿真算例 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-73页 |
| 附录 | 第73-88页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
