摘要 | 第1-5页 |
Abstract | 第5-8页 |
第1章 绪论 | 第8-19页 |
·引言 | 第8-9页 |
·滑模变结构控制基本原理 | 第9-11页 |
·两种没有滑动模态的变结构系统 | 第11-13页 |
·变结构系统的一些问题 | 第13-15页 |
·变结构设计的两个重点 | 第13-14页 |
·滑动模态的鲁棒性 | 第14-15页 |
·变结构存在的抖振问题 | 第15页 |
·变结构控制理论的应用 | 第15-17页 |
·在电网系统和电机中的应用 | 第16页 |
·在机器人操作器中的应用 | 第16页 |
·在柔性空间飞行器中的应用 | 第16页 |
·在倒立摆控制中的应用 | 第16-17页 |
·倒立摆控制国内外的研究现状 | 第17-18页 |
·论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
第2章 倒立摆系统的建模与控制分析 | 第19-37页 |
·引言 | 第19-20页 |
·直线一级倒立摆系统结构建模与控制分析 | 第20-26页 |
·系统结构 | 第20页 |
·系统模型的建立 | 第20-23页 |
·系统定性分析 | 第23页 |
·直线一级倒立摆系统的滑模变结构控制 | 第23-26页 |
·一级倒立摆自举能量控制方法 | 第23-24页 |
·滑模控制器设计 | 第24页 |
·自举实验 | 第24-25页 |
·抗干扰实验与仿真 | 第25-26页 |
·直线二级倒立摆系统结构建模与控制分析 | 第26-34页 |
·系统结构 | 第26-27页 |
·系统模型的建立 | 第27-31页 |
·系统定性分析 | 第31页 |
·直线二级倒立摆系统的滑模变结构控制 | 第31-34页 |
·滑模控制器设计 | 第31-32页 |
·稳定控制实验 | 第32-33页 |
·抗干扰仿真与实验 | 第33-34页 |
·变结构控制的抖振控制 | 第34-37页 |
·抖振产生的原因分析 | 第35-36页 |
·削弱抖振的方法 | 第36-37页 |
第3章 一种基于模糊调整的滑模变结构控制算法 | 第37-49页 |
·引言 | 第37-38页 |
·基本模糊控制 | 第38页 |
·常规模糊滑模控制 | 第38-45页 |
·模糊滑模控制的结合形式 | 第39页 |
·常规模糊滑模控制器设计讨论 | 第39-42页 |
·仿真举例 | 第42-45页 |
·基于模糊自适应调节的滑模控制 | 第45-49页 |
·模糊自适应调节基本原理 | 第45-46页 |
·仿真对比 | 第46-49页 |
第4章 一种基于 CSA 算法的模糊滑模控制算法的应用研究 | 第49-58页 |
·克隆选择算法 | 第49-50页 |
·直线二级倒立摆系统中的模糊滑模变结构算法 | 第50-52页 |
·用克隆选择算法优化模糊滑模控制器 | 第52-54页 |
·目标函数的确定 | 第52页 |
·隶属度函数优化处理 | 第52-54页 |
·实验结果与分析 | 第54-56页 |
·参数选取 | 第54页 |
·实验结果及分析 | 第54-56页 |
·结论 | 第56-58页 |
第5章 总结与展望 | 第58-60页 |
参考文献 | 第60-63页 |
致谢 | 第63-64页 |
附录:攻读硕士学位期间发表录用的论文 | 第64页 |