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多级倒立摆系统的滑模变结构控制研究

摘要第1-5页
Abstract第5-8页
第1章 绪论第8-19页
   ·引言第8-9页
   ·滑模变结构控制基本原理第9-11页
   ·两种没有滑动模态的变结构系统第11-13页
   ·变结构系统的一些问题第13-15页
     ·变结构设计的两个重点第13-14页
     ·滑动模态的鲁棒性第14-15页
     ·变结构存在的抖振问题第15页
   ·变结构控制理论的应用第15-17页
     ·在电网系统和电机中的应用第16页
     ·在机器人操作器中的应用第16页
     ·在柔性空间飞行器中的应用第16页
     ·在倒立摆控制中的应用第16-17页
   ·倒立摆控制国内外的研究现状第17-18页
   ·论文的主要研究内容第18-19页
第2章 倒立摆系统的建模与控制分析第19-37页
   ·引言第19-20页
   ·直线一级倒立摆系统结构建模与控制分析第20-26页
     ·系统结构第20页
     ·系统模型的建立第20-23页
     ·系统定性分析第23页
     ·直线一级倒立摆系统的滑模变结构控制第23-26页
       ·一级倒立摆自举能量控制方法第23-24页
       ·滑模控制器设计第24页
       ·自举实验第24-25页
       ·抗干扰实验与仿真第25-26页
   ·直线二级倒立摆系统结构建模与控制分析第26-34页
     ·系统结构第26-27页
     ·系统模型的建立第27-31页
     ·系统定性分析第31页
     ·直线二级倒立摆系统的滑模变结构控制第31-34页
       ·滑模控制器设计第31-32页
       ·稳定控制实验第32-33页
       ·抗干扰仿真与实验第33-34页
   ·变结构控制的抖振控制第34-37页
     ·抖振产生的原因分析第35-36页
     ·削弱抖振的方法第36-37页
第3章 一种基于模糊调整的滑模变结构控制算法第37-49页
   ·引言第37-38页
   ·基本模糊控制第38页
   ·常规模糊滑模控制第38-45页
     ·模糊滑模控制的结合形式第39页
     ·常规模糊滑模控制器设计讨论第39-42页
     ·仿真举例第42-45页
   ·基于模糊自适应调节的滑模控制第45-49页
     ·模糊自适应调节基本原理第45-46页
     ·仿真对比第46-49页
第4章 一种基于 CSA 算法的模糊滑模控制算法的应用研究第49-58页
   ·克隆选择算法第49-50页
   ·直线二级倒立摆系统中的模糊滑模变结构算法第50-52页
   ·用克隆选择算法优化模糊滑模控制器第52-54页
     ·目标函数的确定第52页
     ·隶属度函数优化处理第52-54页
   ·实验结果与分析第54-56页
     ·参数选取第54页
     ·实验结果及分析第54-56页
   ·结论第56-58页
第5章 总结与展望第58-60页
参考文献第60-63页
致谢第63-64页
附录:攻读硕士学位期间发表录用的论文第64页

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