采血管分拣后处理系统设计与控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-26页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 实验室自动化国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 路径规划国内外研究现状 | 第18-23页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第18-22页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第23-26页 |
| 第2章 采血管分拣后处理系统总体方案设计 | 第26-38页 |
| 2.1 采血管分拣后处理系统设计要求 | 第26页 |
| 2.2 后处理系统结构方案设计 | 第26-32页 |
| 2.2.1 方案设计 | 第27-32页 |
| 2.2.2 总体方案的确定 | 第32页 |
| 2.3 后处理控制方案设计 | 第32-36页 |
| 2.3.1 控制系统的选择 | 第32-33页 |
| 2.3.2 控制系统方案设计 | 第33-34页 |
| 2.3.3 控制系统及元件选型 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 采血管分拣后处理系统结构设计与分析 | 第38-61页 |
| 3.1 结构设计 | 第38-54页 |
| 3.1.1 托盘移动机构 | 第38-41页 |
| 3.1.2 抽屉内升降机构 | 第41-46页 |
| 3.1.3 抽屉移出机构 | 第46-48页 |
| 3.1.4 采血管卸载机构 | 第48-52页 |
| 3.1.5 后处理机构系统设计 | 第52-54页 |
| 3.2 升降机构的有限元分析 | 第54-60页 |
| 3.2.1 升降起落机构的有限元分析 | 第54-58页 |
| 3.2.2 升降固定块的有限元分析 | 第58-60页 |
| 3.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 采血管分拣后处理控制策略研究 | 第61-83页 |
| 4.1 后处理系统时序分析 | 第61-66页 |
| 4.1.1 各机构动作流程规划 | 第61-63页 |
| 4.1.2 时序仿真 | 第63-66页 |
| 4.2 机械手控制仿真 | 第66-74页 |
| 4.2.1 机械手控制模型建立 | 第66-72页 |
| 4.2.2 机械手控制仿真 | 第72-73页 |
| 4.2.3 位置闭环控制器设计 | 第73-74页 |
| 4.3 试管夹取路径规划研究 | 第74-79页 |
| 4.3.1 基于顺序算法的试管夹取路径规划 | 第74-77页 |
| 4.3.2 基于贪心算法的试管夹取路径规划 | 第77-79页 |
| 4.4 基于遗传算法的采血管夹取路径规划研究 | 第79-81页 |
| 4.4.1 遗传算法概述 | 第79-80页 |
| 4.4.2 路径规划分析 | 第80-81页 |
| 4.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 第5章 采血管分拣后处理控制系统与实验研究 | 第83-94页 |
| 5.1 实验样机的搭建 | 第83-87页 |
| 5.1.1 实验样机 | 第83页 |
| 5.1.2 控制器 | 第83-87页 |
| 5.2 运动控制实验 | 第87-93页 |
| 5.2.1 机械手运动控制实验 | 第87-89页 |
| 5.2.2 后处理系统运动实验 | 第89-91页 |
| 5.2.3 后处理系统机械手夹管实验 | 第91-93页 |
| 5.3 本章小结 | 第93-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
