| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 多轴分布式电驱动车辆发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 电驱动车辆建模及稳定性控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 车辆行驶状态估算技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 研究内容与研究方法 | 第18-21页 |
| 第2章 多轴分布式电驱动车辆动力学建模 | 第21-44页 |
| 2.1 车辆系统简介 | 第21-22页 |
| 2.2 车辆动力学数学模型 | 第22-32页 |
| 2.2.1 车体模型 | 第22-24页 |
| 2.2.2 悬架模型 | 第24-26页 |
| 2.2.3 车轮运动模型 | 第26-27页 |
| 2.2.4 非线性轮胎模型 | 第27-30页 |
| 2.2.5 转向模型 | 第30-31页 |
| 2.2.6 电机模型 | 第31-32页 |
| 2.3 整车动力学模型搭建 | 第32-34页 |
| 2.4 整车动力学模型验证 | 第34-38页 |
| 2.4.1 方向盘转角阶跃输入工况 | 第35-37页 |
| 2.4.2 方向盘转角正弦输入工况 | 第37-38页 |
| 2.5 多轴车辆动力学模型通用仿真平台搭建 | 第38-42页 |
| 2.5.1 模型通用仿真平台简介 | 第39-40页 |
| 2.5.2 实例演示 | 第40-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 基于非线性卡尔曼滤波算法的车辆状态估计 | 第44-68页 |
| 3.1 车辆状态估计方法介绍 | 第44-51页 |
| 3.1.1 扩展卡尔曼滤波算法 | 第44-46页 |
| 3.1.2 无迹卡尔曼滤波算法 | 第46-51页 |
| 3.2 用于状态估计的车辆动力学模型建立 | 第51-54页 |
| 3.2.1 12自由度状态估计用车辆动力学模型 | 第51-53页 |
| 3.2.2 轮胎动力学模型 | 第53-54页 |
| 3.3 基于扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计 | 第54-57页 |
| 3.4 基于无迹卡尔曼滤波的车辆状态估计 | 第57-58页 |
| 3.5 车辆状态估计对比分析 | 第58-66页 |
| 3.5.1 双移线工况仿真分析 | 第60-63页 |
| 3.5.2 方向盘转角正弦输入工况仿真分析 | 第63-66页 |
| 3.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第4章 基于双无迹卡尔曼滤波算法的车辆状态参数联合估计 | 第68-86页 |
| 4.1 双无迹卡尔曼滤波算法 | 第68-73页 |
| 4.2 双无迹卡尔曼滤波估计器建立 | 第73-75页 |
| 4.3 车辆状态参数联合估计验证 | 第75-85页 |
| 4.3.1 双移线工况仿真验证 | 第75-79页 |
| 4.3.2 方向盘转角正弦输入工况仿真验证 | 第79-83页 |
| 4.3.3 变参数工况仿真分析 | 第83-85页 |
| 4.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 第5章 估计—控制闭环反馈控制系统仿真 | 第86-96页 |
| 5.1 PID控制原理 | 第86-87页 |
| 5.2 差速辅助转向控制策略 | 第87-90页 |
| 5.2.1 总体控制架构 | 第87-88页 |
| 5.2.2 上层控制策略 | 第88-89页 |
| 5.2.3 下层控制策略 | 第89-90页 |
| 5.3 估计—控制闭环反馈控制系统搭建 | 第90-91页 |
| 5.4 控制系统仿真验证 | 第91-95页 |
| 5.4.1 纯差速转向仿真试验 | 第91-93页 |
| 5.4.2 差速辅助转向仿真试验 | 第93-95页 |
| 5.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 第6章 结论 | 第96-98页 |
| 6.1 研究总结 | 第96-97页 |
| 6.2 研究展望 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-104页 |
| 攻读学位期间获得与学位论文相关的科研成果 | 第104页 |