| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 相关技术国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 进给系统研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 双驱同步控制技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 摩擦补偿技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的课题来源 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 双驱进给系统建模 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 基于重心驱动的双驱进给系统 | 第18-22页 |
| 2.2.1 双驱进给系统介绍 | 第18-19页 |
| 2.2.2 重心驱动原理 | 第19-22页 |
| 2.3 双驱进给系统数学模型 | 第22-32页 |
| 2.3.1 伺服驱动系统数学模型 | 第23-26页 |
| 2.3.2 机械传动系统数学模型 | 第26-31页 |
| 2.3.3 双驱进给系统整体模型 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于摩擦补偿的交叉耦合同步控制策略 | 第33-48页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 摩擦对双驱进给系统的影响与模型分析 | 第33-36页 |
| 3.2.1 摩擦对双驱进给系统的影响 | 第33-34页 |
| 3.2.2 摩擦模型分析 | 第34-36页 |
| 3.3 Stribeck 摩擦模型辨识与仿真 | 第36-43页 |
| 3.3.1 摩擦模型辨识方案 | 第36-37页 |
| 3.3.2 基于最小二乘法与遗传算法的参数辨识 | 第37-41页 |
| 3.3.3 基于 Stribeck 摩擦模型的补偿与仿真 | 第41-43页 |
| 3.4 基于摩擦补偿的交叉耦合同步控制策略 | 第43-47页 |
| 3.4.1 交叉耦合同步控制策略 | 第44-45页 |
| 3.4.2 有无摩擦补偿的交叉耦合仿真对比 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 双驱进给系统实验台搭建 | 第48-58页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 双驱进给系统实验台总体架构 | 第48-49页 |
| 4.3 实验平台硬件选型与集成 | 第49-53页 |
| 4.3.1 关键硬件选型设计 | 第49-52页 |
| 4.3.2 整体硬件系统集成 | 第52-53页 |
| 4.4 实验台软件系统与控制 | 第53-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 双驱进给系统同步控制实验与分析 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 同步控制实验方案 | 第58-62页 |
| 5.2.1 实验总体方案设计 | 第58-59页 |
| 5.2.2 实验步骤 | 第59-62页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第62-69页 |
| 5.3.1 同步控制对比实验 | 第62-64页 |
| 5.3.2 摩擦补偿对比实验 | 第64-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文及成果 | 第76页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第76页 |