| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.2.1 永磁力矩电机研究现状及发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.2 转矩脉动研究现状及发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及论文结构 | 第14-16页 |
| 2 永磁力矩电机与转矩脉动 | 第16-22页 |
| 2.1 永磁力矩电机电磁设计与分析 | 第16-17页 |
| 2.2 永磁力矩电机转矩脉动产生机理及分析方法 | 第17-19页 |
| 2.2.1 转矩脉动产生机理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 转矩脉动分析方法 | 第18-19页 |
| 2.3 永磁力矩电机转矩脉动抑制方法分析 | 第19-21页 |
| 2.3.1 极槽配合 | 第20页 |
| 2.3.2 电枢参数 | 第20页 |
| 2.3.3 永磁体参数 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 Bread-loaf 型磁极结构的永磁力矩电机空载气隙磁场解析分析 | 第22-50页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 永磁力矩电机二维磁场解析法简介 | 第22页 |
| 3.3 Bread-loaf 型磁钢的永磁电机无槽空载气隙磁场解析计算与参数分析 | 第22-36页 |
| 3.3.1 气隙磁场解析模型的建立 | 第22-29页 |
| 3.3.2 气隙磁场解析模型的有限元与实验验证 | 第29-33页 |
| 3.3.3 磁极参数对无槽空载气隙磁场的影响分析 | 第33-36页 |
| 3.4 考虑齿槽效应的 Bread-loaf 型磁钢的永磁电机空载气隙磁场解析分析 | 第36-48页 |
| 3.4.1 许-克变换简介 | 第36-37页 |
| 3.4.2 基于许-克变换的永磁力矩电机空载气隙磁场解析模型的建立 | 第37-46页 |
| 3.4.3 基于许-克变换的永磁力矩电机空载气隙磁场解析模型的验证 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 4 基于 Maxwell 张量法的齿槽转矩解析分析与优化 | 第50-58页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 麦克斯韦张量法简介 | 第50-51页 |
| 4.3 齿槽转矩解析模型的建立与验证 | 第51-53页 |
| 4.4 参数分析 | 第53-54页 |
| 4.5 基于遗传算法的永磁力矩电机齿槽转矩优化设计 | 第54-57页 |
| 4.5.1 遗传算法简介 | 第54-55页 |
| 4.5.2 目标函数的确定 | 第55页 |
| 4.5.3 优化变量的选择 | 第55页 |
| 4.5.4 约束条件的设置 | 第55-56页 |
| 4.5.5 遗传算法优化及结果 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 低转矩脉动的机器人关节用永磁力矩电机的设计与实验 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 机器人关节用永磁力矩电机的电磁设计 | 第58-62页 |
| 5.2.1 电机主要尺寸设计 | 第58-59页 |
| 5.2.2 极槽配合与绕组设计 | 第59-60页 |
| 5.2.3 永磁体设计 | 第60-61页 |
| 5.2.4 总体设计方案 | 第61-62页 |
| 5.3 电机性能分析 | 第62-64页 |
| 5.3.1 电磁性能分析 | 第62-63页 |
| 5.3.2 转矩波动分析 | 第63-64页 |
| 5.4 机器人关节用永磁力矩电机样机实验测试 | 第64-69页 |
| 5.4.1 样机与测试平台简介 | 第64-66页 |
| 5.4.2 工作特性的测试分析 | 第66-69页 |
| 5.4.3 转矩脉动的测试分析 | 第69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 在学研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
