单目无纹理三维物体跟踪研究
| 摘要 | 第11-13页 |
| ABSTRACT | 第13-15页 |
| 第1章 绪论 | 第16-30页 |
| 1.1 研究背景 | 第16-19页 |
| 1.2 研究现状和研究难点 | 第19-26页 |
| 1.2.1 基于特征点的三维物体跟踪 | 第19-21页 |
| 1.2.2 基于区域的三维物体跟踪 | 第21-23页 |
| 1.2.3 基于边缘的三维物体跟踪 | 第23-26页 |
| 1.3 主要研究内容和创新点 | 第26-28页 |
| 1.4 组织结构 | 第28-30页 |
| 第2章 三维欧氏变换、相机成像模型和姿态参数化 | 第30-38页 |
| 2.1 主要符号 | 第30页 |
| 2.2 齐次坐标与欧氏变换 | 第30-32页 |
| 2.3 相机模型 | 第32-34页 |
| 2.4 姿态参数化 | 第34-38页 |
| 2.4.1 欧氏变换矩阵的参数化及解析导数 | 第34-36页 |
| 2.4.2 相机模型的解析导数 | 第36-38页 |
| 第3章 基于边缘距离场的跟踪 | 第38-52页 |
| 3.1 方法概述 | 第38-39页 |
| 3.2 边缘距离场中的三维物体跟踪 | 第39-46页 |
| 3.2.1 基于边缘距离场的姿态优化 | 第39-42页 |
| 3.2.2 粒子滤波 | 第42-44页 |
| 3.2.3 遮挡处理 | 第44-45页 |
| 3.2.4 算法框架及实现细节 | 第45-46页 |
| 3.3 实验结果和讨论 | 第46-50页 |
| 3.3.1 粒子滤波的有效性 | 第47页 |
| 3.3.2 遮挡处理的有效性 | 第47页 |
| 3.3.3 与PWP3D和GOS的比较 | 第47-48页 |
| 3.3.4 量化评估 | 第48-50页 |
| 3.3.5 局限性 | 第50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 基于姿态验证与恢复的鲁棒跟踪 | 第52-72页 |
| 4.1 方法概述 | 第52-55页 |
| 4.2 基于边缘方向的鲁棒姿态估计 | 第55-59页 |
| 4.3 错误恢复 | 第59-62页 |
| 4.4 实现细节 | 第62-63页 |
| 4.5 实验结果和讨论 | 第63-70页 |
| 4.5.1 跟踪结果总览 | 第64-65页 |
| 4.5.2 定性对比 | 第65-67页 |
| 4.5.3 定量评估 | 第67-69页 |
| 4.5.4 局限性 | 第69-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 实时单目无纹理三维物体跟踪 | 第72-88页 |
| 5.1 系统概述 | 第72-75页 |
| 5.2 姿态优化 | 第75-79页 |
| 5.2.1 非物体轮廓边缘抑制 | 第76-78页 |
| 5.2.2 基于多尺度边缘距离场的姿态优化 | 第78-79页 |
| 5.3 关键帧集合管理 | 第79-80页 |
| 5.4 在线快速重定位 | 第80-81页 |
| 5.5 运动模型管理 | 第81-82页 |
| 5.6 实验结果 | 第82-85页 |
| 5.6.1 系统跟踪结果总览 | 第83页 |
| 5.6.2 非物体轮廓边缘抑制的有效性 | 第83页 |
| 5.6.3 量化评估 | 第83-85页 |
| 5.7 本章小结 | 第85-88页 |
| 第6章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 全文总结 | 第88-89页 |
| 6.2 工作展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第99-100页 |
| 攻读学位期间参与科研项目情况 | 第100-101页 |
| 外文论文 | 第101-139页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第139页 |
