| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·定位与导航 | 第12页 |
| ·某自行高炮导航系统 | 第12-14页 |
| ·导航系统的组成 | 第12-13页 |
| ·导航系统的工作原理 | 第13页 |
| ·导航系统实际使用中存在的问题及需求分析 | 第13-14页 |
| ·GPS 导航定位系统简介 | 第14-17页 |
| ·GPS 系统的构成 | 第14页 |
| ·GPS 系统的定位精度 | 第14-15页 |
| ·GPS 系统定位的基本原理 | 第15-17页 |
| ·激光陀螺捷联式惯性导航系统 | 第17-18页 |
| ·捷联式惯导系统的工作原理 | 第17页 |
| ·激光陀螺的优点和性能特征 | 第17-18页 |
| ·激光陀螺捷联式惯性导航系统的发展现状 | 第18页 |
| ·GPS/SINS 组合导航定位系统 | 第18-21页 |
| ·GPS/SINS 组合导航系统组成 | 第18-19页 |
| ·GPS/SINS 组合导航系统的特点 | 第19页 |
| ·GPS/SINS 组合导航系统的优势 | 第19-20页 |
| ·GPS/SINS 组合导航系统的研究动态及发展趋势 | 第20-21页 |
| ·本文的研究工作 | 第21-23页 |
| 第二章 组合导航系统状态估计方法 | 第23-32页 |
| ·信息融合概述 | 第23-27页 |
| ·信息融合的基本原理 | 第23页 |
| ·信息融合的层次 | 第23-24页 |
| ·信息融合技术与方法 | 第24-26页 |
| ·信息融合技术在组合导航中的应用 | 第26-27页 |
| ·导航数据预处理 | 第27-29页 |
| ·野值处理 | 第27-28页 |
| ·时间同步 | 第28-29页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第29-32页 |
| ·卡尔曼滤波要解决的问题 | 第29-30页 |
| ·离散卡尔曼滤波的基本方程 | 第30-32页 |
| 第三章 组合导航系统滤波器设计 | 第32-40页 |
| ·基本滤波方案 | 第32-34页 |
| ·闭环修正的卡尔曼滤波模型 | 第34-35页 |
| ·滤波的初值选定及状态方程的离散化 | 第35-36页 |
| ·滤波初值的选定 | 第35页 |
| ·状态方程的离散化 | 第35-36页 |
| ·GPS/SINS 组合导航卡尔曼滤波模型 | 第36-37页 |
| ·卡尔曼滤波器在实际使用中存在的问题及处理方法 | 第37-40页 |
| ·初始阵的确定 | 第37-38页 |
| ·卡尔曼滤波器的反馈校正 | 第38页 |
| ·纯惯导状态和组合工作状态转换时滤波器的处理 | 第38-40页 |
| 第四章 车载GPS/SINS组合导航系统研究 | 第40-54页 |
| ·车载GPS/SINS 组合导航的发展动态 | 第40-41页 |
| ·GPS/SINS 组合方案 | 第41-43页 |
| ·GPS/SINS 系统的状态方程 | 第43-47页 |
| ·GPS/SINS 系统的量测方程 | 第47-48页 |
| ·初始对准 | 第48-52页 |
| ·初始对准的基本原理 | 第49页 |
| ·粗对准原理 | 第49-51页 |
| ·精对准原理 | 第51-52页 |
| ·可靠性分析 | 第52-54页 |
| 第五章 组合导航系统的车载试验 | 第54-64页 |
| ·GPS/SINS 组合导航系统 | 第54-57页 |
| ·系统硬件组成 | 第54-55页 |
| ·系统软件组成 | 第55-57页 |
| ·系统工作原理 | 第57页 |
| ·组合导航系统实物试验 | 第57-64页 |
| ·组合导航试验实施步骤 | 第57-58页 |
| ·组合导航数据同步处理 | 第58页 |
| ·组合导航试验结果与分析 | 第58-64页 |
| 结束语 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第69页 |