基于Kalman滤波的GPS/SINS组合式无人机导航研究与实现
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 研究的背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.3 组合导航国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 组合导航系统研究现状及发展 | 第16-17页 |
| 1.3.2 组合滤波算法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 文章的主要内容与章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 GPS定位原理 | 第19-35页 |
| 2.1 概述 | 第19页 |
| 2.2 GPS系统的组成 | 第19-21页 |
| 2.2.1 空间部分 | 第19-20页 |
| 2.2.2 地面监控部分 | 第20页 |
| 2.2.3 用户部分 | 第20-21页 |
| 2.3 GPS导航定位的原理 | 第21-26页 |
| 2.3.1 GPS绝对定位原理 | 第22-24页 |
| 2.3.2 GPS差分定位原理 | 第24-26页 |
| 2.4 GPS坐标系以及转换 | 第26-30页 |
| 2.4.1 常用坐标系 | 第26-28页 |
| 2.4.2 坐标转换 | 第28-30页 |
| 2.5 GPS测量误差 | 第30-34页 |
| 2.5.1 与卫星有关的误差 | 第30-32页 |
| 2.5.2 与信号传播有关的误差 | 第32-33页 |
| 2.5.3 与接收机有关误差以及其他误差 | 第33-34页 |
| 2.6 本章总结 | 第34-35页 |
| 第三章 捷联式惯性导航原理与实验 | 第35-49页 |
| 3.1 捷联式惯性导航简介 | 第35-36页 |
| 3.2 SINS的力学编排 | 第36-41页 |
| 3.2.1 姿态方程 | 第36-38页 |
| 3.2.2 位置方程 | 第38-40页 |
| 3.2.3 速度方程 | 第40-41页 |
| 3.3 捷联惯性导航系统误差以及误差模型 | 第41-44页 |
| 3.3.1 微惯单元误差 | 第41-42页 |
| 3.3.2 SINS误差方程 | 第42-44页 |
| 3.4 实验与仿真 | 第44-48页 |
| 3.4.1 仿真参数的选取和设置 | 第45-46页 |
| 3.4.2 实验结果与分析 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 无人机组合式导航系统研究与设计 | 第49-66页 |
| 4.1 GPS/SINS组合式导航设计概述 | 第49-51页 |
| 4.1.1 松散组合 | 第50页 |
| 4.1.2 紧组合 | 第50-51页 |
| 4.1.3 超紧组合 | 第51页 |
| 4.2 Kalman滤波原理 | 第51-55页 |
| 4.2.1 Kalman滤波推导算法 | 第52-54页 |
| 4.2.2 离散Kalman方程 | 第54-55页 |
| 4.3 GPS/SINS组合导航系统的设计方案 | 第55-60页 |
| 4.3.1 组合导航系统状态方程 | 第55-58页 |
| 4.3.2 组合导航系统量测方程 | 第58-59页 |
| 4.3.3 方程离散化 | 第59页 |
| 4.3.4 Kalman滤波流程 | 第59-60页 |
| 4.4 实验验证与结果分析 | 第60-64页 |
| 4.4.1 仿真的初始条件设置 | 第60-62页 |
| 4.4.2 仿真结果与分析 | 第62-64页 |
| 4.5 本章总结 | 第64-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 结论 | 第66页 |
| 5.2 论文创新点 | 第66页 |
| 5.3 有待进一步研究的问题 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录: 部分主程序代码 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第76页 |
