液压挖掘机工作装置斗尖轨迹控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-18页 |
| ·液压挖掘机机器人化的目的、意义 | 第12-13页 |
| ·液压挖掘机工作装置斗尖轨迹控制的研究现状 | 第13-16页 |
| ·液压挖掘机自动化发展的三个阶段 | 第13-14页 |
| ·国内挖掘机铲斗轨迹控制研究 | 第14页 |
| ·国外挖掘机铲斗轨迹控制研究 | 第14-16页 |
| ·研究内容 | 第16-18页 |
| 2 小型试验液压挖掘机电液比例控制系统改造 | 第18-30页 |
| ·液压挖掘机的系统构成及其工况特点 | 第18-21页 |
| ·挖掘机液压系统的组成 | 第18-19页 |
| ·液压挖掘机工况特点 | 第19-20页 |
| ·液压挖掘机对液压系统的要求 | 第20-21页 |
| ·原液压系统的电液比例控制系统改造 | 第21-26页 |
| ·原液压系统概述 | 第21-22页 |
| ·电液比例控制阀的选取 | 第22-24页 |
| ·电液比例方向阀的工作原理及连接 | 第24-25页 |
| ·改造完成后的液压系统 | 第25-26页 |
| ·控制系统的硬件选择 | 第26-29页 |
| ·倾角传感器的选用 | 第27-28页 |
| ·压力传感器的选用 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 液压挖掘机控制系统建模及仿真 | 第30-42页 |
| ·系统各元件数学模型的建立 | 第30-36页 |
| ·系统概述 | 第30-31页 |
| ·斗杆液压缸数学模型的建立与参数计算 | 第31-33页 |
| ·动臂液压缸数学模型的建立与参数计算 | 第33-35页 |
| ·电液比例阀数学模型的建立与参数计算 | 第35页 |
| ·比例放大器数学模型建立与参数计算 | 第35-36页 |
| ·反馈环节的数学模型建立与参数计算 | 第36页 |
| ·动臂和斗杆的数学模型与参数计算 | 第36页 |
| ·工作装置控制系统的整体建模和仿真 | 第36-39页 |
| ·斗杆系统数学模型的建立 | 第36-37页 |
| ·斗杆系统的仿真 | 第37-38页 |
| ·动臂系统数学模型的建立 | 第38页 |
| ·动臂系统的仿真 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-42页 |
| 4 数字PID 控制 | 第42-52页 |
| ·PID 调节简述 | 第42页 |
| ·PID 调节规律 | 第42-43页 |
| ·PID 参数整定方法 | 第43页 |
| ·PID 控制参数的整定 | 第43-46页 |
| ·电液比例控制系统PID 控制仿真 | 第46-51页 |
| ·斗杆系统仿真 | 第46-49页 |
| ·动臂系统仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 工作装置运动学模型及轨迹规划 | 第52-66页 |
| ·D—H 坐标系和运动学方程 | 第52-53页 |
| ·运动学方程 | 第53-60页 |
| ·正运动学方程 | 第55-58页 |
| ·逆运动学方程 | 第58-60页 |
| ·轨迹规划 | 第60-65页 |
| ·机器人轨迹规划的基本概念 | 第60页 |
| ·液压挖掘机作业范围 | 第60-62页 |
| ·挖掘机器人轨迹规划仿真 | 第62-64页 |
| ·驱动液压缸长度λ与电液比例阀阀口流量Q的转换 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·本论文主要完成的工作 | 第66页 |
| ·论文主要结论 | 第66-67页 |
| ·课题展望 | 第67-68页 |
| 符号说明 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第76页 |
